ros如果要发布点云文件,需要把点云文件转换为ros的点云消息格式
sensor_msgs::PointCloud2
这个需要点云库文件
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl_conversions//pcl_conversions.h>
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
核心的代码是
ros::NodeHandle nh;
ros::Publisher pcl_pub = nh.advertise<sensor_msgs::PointCloud2>("/pcl_points",20);
// pcl::PointXYZ 是无颜色的点云文件时的格式,如果要发送有颜色的点云,可以换成 pcl::PointXYZRGB
pcl::PointCloud<pcl::PointXY> cloud;
sensor_msgs::PointCloud2 output;
pcl::io::loadPCDFile(files_1[i], cloud);
pcl::toROSMsg(cloud,output);
output.header.frame_id = "camera_init"; // 非常重要!!在 rviz 中接受消息时要把最上面的 Global Options 一栏中的 Fixed Frame 改为自己在代码中设置的 .header.frame_id,也就是 camera_init,否则无法显示
pcl_pub.publish(output);
在CMakeList.txt文件中要添加点云库支持
find_package(PCL REQUIRED COMPONENTS io)
include_directories(
${catkin_INCLUDE_DIRS}
${PCL_IO_INCLUDE_DIRS}
)
target_link_libraries(node ${catkin_LIBRARIES} ${PCL_IO_LIBRARIES})