M300 RTK的航点规划相关（OC）

最新推荐文章于 2024-09-23 16:56:13 发布

dingpwen

最新推荐文章于 2024-09-23 16:56:13 发布

阅读量3.1k

点赞数

分类专栏：无人机 IOS开发文章标签： objective-c ios M300 RTK

本文链接：https://blog.csdn.net/dingpwen/article/details/111912058

版权

本文介绍了在iOS中使用DJI MSDK进行M300 RTK航点规划的特殊之处，强调了使用[DJISDKManager missionControl].waypointV2MissionOperator接口的重要性。在实际操作中，要注意loadMission、uploadMissionWithCompletion和startMissionWithCompletion的顺序执行，并在startMissionWithCompletion前加入适当的延时。此外，文章提供了V2版本航点动作的示例，包括调整航向和实现悬停动作的方法，以及监听处理的建议。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

DJI M300 RTK在IOS的MSDK中，不能使用通用的接口来进行航点规划飞行，需要用专门用于M300 RTK的接口，即：

[DJISDKManager missionControl].waypointV2MissionOperator

这里特别要提示的是，与大疆给的例子不同，我们时间使用时大多数情况下，loadMission、uploadMissionWithCompletion、startMissionWithCompletion 这三部分，是放在一起按顺序执行，而不是想DEMO那样分开执行。因此，特别需要注意的是，在执行startMissionWithCompletion前，一定要有一个时间间隔，不是uploadMissionWithCompletion就可以执行，因为其中的状态可能还没改正过来，如果没有延时，很可能会提示sdk错误！而且最好在主线程执行！

实例代码：

[self.missionOperator uploadMissionWithCompletion:^(NSError * _Nullable error) {
   
            if (error) {
   
                return errorBlock(error.description);
            }
            else {
   

                
                return dispatch_after(dispatch_time(DISPATCH_TIME_NOW, (int64_t)(2.0 * NSEC_PER_SEC)), dispatch_get_main_queue(), ^{
   
                        [weakSelf startWaypointMissionWithSuccess:successBlock error:errorBlock];

                });
            }
        }];

action部分
V2 版本的航点规划与通用版本的，最大区别就是航点跟动作分开了，动作（action）更加丰富了，更加丰富就以为着加大了编程的难度，就大疆IOS-MSDK的DEMO也没有相关例子，大多只有网上的枝枝叶叶。这里提供一个例子（调整航向）：

#pragma mark create a reach trigger
+ (DJIWaypointV2Trigger*)reachTriger:(NSInteger)startIndex withCount:(NSInteger)count{
   
    DJIWaypointV2Trigger *trigger = [[DJIWaypointV2Trigger alloc]init];
    trigger.actionTriggerType = DJIWaypointV2ActionTriggerTypeReachPoint;
    DJIWaypointV2ReachPointTriggerParam *param = [[DJIWaypointV2ReachPointTriggerParam alloc

最低0.47元/天解锁文章