用Python实现大疆无人机航点规划任务

最新推荐文章于 2024-03-19 21:00:00 发布

penmily

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分类专栏： ROS python开发机器人文章标签： ROS M600 python 航点规划大疆无人机

本文链接：https://blog.csdn.net/penmily/article/details/85928229

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本文介绍了使用Python通过大疆Onboard-SDK-ROS在M600 Pro无人机上实现航点规划的任务流程，包括环境配置、流程图、基本步骤以及代码实现。注意室内GPS信号弱可能影响飞行。

摘要由CSDN通过智能技术生成

用Python实现大疆无人机航点规划任务

ROS| 大疆| M600 Pro| 开发者| Python| SDK|

一、硬、软件环境

无人机：大疆M600 Pro无人机
飞控单元：A3 Pro
飞控接口：大疆Onboard-SDK-ROS
开发平台：树莓派ubuntu、ubuntu电脑主机
代码实现语言：Python

事实上，以下机型都支持

Aircraft/FC	Firmware Package Version	Flight Controller Version	OSDK Branch
M210/M210 RTK	1.1.0913	3.3.10.4	OSDK-ROS 3.7

M600/M600 Pro	1.0.1.66	3.2.41.13	OSDK-ROS 3.7

A3/A3 Pro	1.7.6.0	3.3.8.39	OSDK-ROS 3.7

N3	1.7.6.0	3.3.8.39	OSDK-ROS 3.7

M100	1.3.1.82	3.1.10.0	OSDK-ROS 3.7

二、航点规划任务的流程图

在这里插入图片描述

三、流程的基本步骤

按照大疆官网安装Onboard-SDK-ROS ，链接；
导入相关的包，其中drone_proxy这个包定义了一系列无人机对象和方法，需要付费才能获取哦；

#!/usr/bin/python
# -*- coding: utf-8 -*-

import rospy
from drone_proxy import *

激活无人机并获取SDK控制权限 ；

drone = Drone()
ret = drone.activate()
if ret.result:
    print "无人机激活成功!"
ret = drone.obtain_authority()
if ret.result:
    print "SDK获取无人机控制权限成功!"
else:
    if ret.ack_data == 3 and ret.cmd_set ==