PID算法

【 PID 算法 】PID 算法基础

• 闭环控制与开环控制的概念
• PID算法的控制架构
• 比例控制算法，积分控制算法，微分控制算法的介绍
• PID算法公式，位置式/增量式

简易PID算法的快速扫盲（超详细+过程推导+C语言程序）​​​​​​​

• kp，ki，kd对系统造成的影响

PID调参口诀​​​​​​​

到底什么是串级PID?

• 外环PID的输出就是内环PID的期望值
• 遇到干扰的时候，内环控制器首先进行粗调，外环控制器再进一步细调
• 串级PID的参数整定基本遵循从内到外，先整定内环PID的参数，再整定外环PID的参数
• 根据经验法调试参数，通常来说先整定内环比例参数P，然后整定积分参数I，动态特性可以整理微分参数D，当然还需要对饱和的情况进行处理

• 那到底什么样的响应曲线算好的呢？一般来说并不存在最优的

PID算法优化之积分器抗饱和处理

Matlab--积分分离PID控制算法及其仿真​​​​​​​

• 积分饱和的定义
• 积分饱和的实例
• 如何防止积分饱和
• 抗积分饱和的Matlab实现