车辆运动学模型

自动驾驶控制算法（一）坐标系，车辆运动学模型 

自动驾驶中的车辆运动学模型

自行车模型(Bicycle Model)是一种常见的车辆运动学模型，其基本假设为：

• 不考虑车辆在垂直方向(Z轴方向)的运动

• 假设车辆左右侧轮胎在任意时刻都拥有相同的转向角度和转速；这样车辆的左右两个轮胎的运动可以合并为一个轮胎来描述

• 假设车辆行驶速度变化缓慢，忽略前后轴载荷的转移

• 假设车身和悬架系统都是刚性系统。

• 假设车辆的运动和转向是由前轮驱动(front−wheel−only)的

坐标系

• 右手坐标系和左手坐标系
• 大地坐标系、车身坐标系、Frenet坐标系

运动学模型

• 运动学模型说白了就是在车辆坐标系和大地坐标系的转换问题