本文介绍了如何在Nvidia Xavier上安装ROS Melodic，因为Xavier仅支持Ubuntu 18.04。首先，从JetPack官方页面下载并安装，然后通过终端进行权限更改和依赖冲突解决。在设备进入恢复模式后，自动安装系统。接着，下载ROS Melodic的源码，并运行installROS.sh脚本进行安装，为后续使用Velodyne激光雷达做准备。
ROS安装
由于xavier只能使用ubuntu18.04系统，因此只能对应安装ros melodic版本
JetPack介绍页面和下载地址：
https://developer.nvidia.com/embedded/jetpack
现在到软件包下载到的Ubuntu主机
更改执行权限：
$ sJetPack-L4T-4.1-linux-x64_b57.run
执行安装：
$ sudo ./JetPack-L4T-3.0-linux-x64.run
选择yes
选择设备，下一步
勾选automatically resolve dependency confilts
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