从零开始学习自动驾驶路径规划-环境配置

从零开始学习Apollo和autoware自动驾驶路径规划-环境配置

前面，每个人遇到的问题不一样，这里记录了配置步骤和目前遇到的问题，会持续更新报错解决方法。配置时有报错请认真看报错经验。可选的安装步骤可以先跳过。

环境配置步骤（经过测试，18.04和20.04都可以，博主目前系统是18.04）

0.前言
ubuntu18.04用系统自带的python2.7（也可以安装conda，学习其他项目）
ubuntu20.04用conda创建的python3.7

1.更新镜像源
需要双系统，虚拟机没有测试过(群友说虚拟机跑不了carla)，如果是刚安装完ubuntu系统，首先要更新镜像源。ubuntu18.04的清华源和ubuntu20.04的清华源是不一样的，这个自行百度即可，比较简单。

2.安装gcc，g++
这里我们以ubuntu20.04的gcc，g++安装为例子：
（1）打开sources.list

sudo gedit /etc/apt/sources.list

（2）增加

deb http://cn.archive.ubuntu.com/ubuntu xenial main

（3）执行

sudo apt-get update

（4）其次，安装gcc 与 g++:

sudo apt-get install gcc-9 g++-9

sudo apt-get install gcc-10 g++-10

ubuntu18.04的gcc，g++没有9和10的版本，安装可以自行百度。

3.安装ros
网上教程太多啦，你们可以根据自己的系统安装对应的ros版本。建议不要用ubuntu16，因为我没试过，用18或者20，也就是melodic和noetic。
如果感觉费劲，群友推荐鱼香ros一键安装。

4.安装osqp求解器（与ubuntu系统版本和ros无关）

git clone https://gitee.com/xiacanming/osqp-0.5.0.git

cd osqp-0.5.0
mkdir build && cd build
cmake ../
make
sudo make install

git clone https://gitee.com/xiacanming/osqp-eigen-0.4.1.git
cd osqp-eigen-0.4.1
mkdir build && cd build
cmake ../
make
sudo make install

#Clean（可选，就是删除下载的安装包）
sudo apt-get clean && rm -rf /var/lib/apt/lists/*
sudo rm -fr osqp
sudo rm -fr osqp-eigen

这里注意osqp版本是0.5.0，有些人的版本太高编译会报错。

5.安装依赖库：ADOL-C（与ubuntu系统版本和ros无关）
先安装Colpack

git clone http://github.com/CSCsw/ColPack.git
cd ColPack/build/automake
autoreconf -vif
mkdir build
cd build
../configure --prefix=/usr/local
make -j
sudo make install

再安装ADOL-c

sudo apt-get install libboost-all-dev
git clone  -b  releases/2.6.3 http://github.com/coin-or/ADOl-C.git
cd ADOl-C
sudo ./configure prefix=/usr/local
sudo make -j8
sudo make install

安装完检查/usr/local/include有没有adolc相关的头文件，还有/usr/local/lib或者/usr/local/lib64有没有adolc相关的lib文件。

6.安装依赖库：ipopt求解器（与ubuntu系统版本和ros无关）

最近发现ipopt自带的库下载链接失效，所以此包安装麻烦一些，先执行：

sudo apt-get update
sudo apt-get install cppad gfortran

我是用命令行直接安装的：

sudo apt-get install coinor-libipopt-dev

源码安装和其他说明请参考，不建议源码安装，都直接命令行吧：
运行报错可以参考文章第15点的报错！！！

7.安装qpoases求解器（与ubuntu系统版本和ros无关）
群文件夹insatll里面的install_qp_oases.sh

sudo ./install_qp_oases.sh

8.安装其他ros包依赖（与ubuntu系统版本和ros有关）
运行群文件夹insatll里面的install_base.sh

sudo ./install_base.sh

注意，群文件的是写了ros-melodic或noetic，反在要改成自己系统对应的ros版本（ros2也一样），然后再运行。有安装完ros的话，里面的包应该都能找到，找不到先试试sudo apt-get update一下源，先确保ros版本对应上！

9.安装yaml读取(与ubuntu系统版本和ros无关)
这里要注意yaml版本，不能高于0.6.0，否则报错。原来有autoware环境可以先不安装，因为配置autoware环境的时候会安装yaml，如果遇到版本问题，就换。

git clone -b yaml-cpp-0.6.0 https://gitee.com/wuzhouhai/yaml-cpp.git

pushd yaml-cpp
mkdir build && cd build
cmake .. -DBUILD_SHARED_LIBS=ON
make
sudo make install

#Clean（可选，只是删除安装包）
sudo apt-get clean && rm -rf /var/lib/apt/lists/*
sudo rm -fr yaml-cpp

10 安装cmake 3.12 （看情况安装）
前提是编译有cmake版本不匹配的报错，否则不用改版本，裸机安装就安装这个版本保险。

wget https://cmake.org/files/v3.12/cmake-3.12.0.tar.gz --no-check-certificate
tar -xf cmake-3.12.0.tar.gz
cd cmake-3.12.0/
./configure --prefix=/usr/local/cmake
make && sudo make install

sudo ln -s /usr/local/cmake/bin/cmake /usr/bin/cmake

如果执行上述命令报“ln: failed to create symbolic link ‘/usr/bin/cmake’: File exists”错误，显示已有软连接（‘/usr/bin/cmake’），则执行如下命令删除软链接（软连接/usr/bin/cmake’仅为示例，请用户以实际情况为准）

sudo rm -rf /usr/bin/cmake

验证版本

cmake --version

11 安装g2o（基础代码版本可跳过，整套才需要）
该安装主要是增加teb规划模块导致的:
先

sudo apt-get install cmake libeigen3-dev libsuitesparse-dev libqglviewer-dev-qt5

如果用的conda，里面如果已经安装了qt，那么就不用安装libqglviewer-dev-qt5，安装了libqglviewer-dev-qt5可以将其卸载。

再

git clone -b 20200410_git https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git 
cd g2o
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

如果编译出现cmake版本的问题，改Cmakelist文件里面的版本就行，比如3.14改为3.12。
如何卸载sudo make install安装的包，以g2o为例，一般安装的头文件在/usr/local/include，lib在/usr/local/lib或者/usr/local/lib64，所以删掉安装的就行。
以卸载g2o为例：

sudo rm -r /usr/local/include/g2o	//删除g2o的头文件，位于/usr/local/include/g2o下
sudo rm -r /usr/local/lib/libg2o*	//删除g2o的库文件，位于/usr/local/lib下
sudo rm -r /usr/local/bin/g2o*	//删除g2o的可执行文件，位于/usr/local/bin下
sudo rm -r /usr/local/lib/cmake/g2o  //g2o在cmake中不存在相关文件  别的库可能会存在 记录一下供参考

12.改路径（必做）
快速运行文档里面的运行编译第一点有提。不然会报YAML相关的错误。

13 安装protobuf （必做）
https://blog.csdn.net/weixin_39735688/article/details/124511283

14 carla联合仿真环境配置（基础代码版本可跳过，整套才需要，不跑carla的也可以忽略）

Ubuntu18.04使用carla0.9.11联合仿真搭环境教程

15.安装matplotcpp(可选)
不用代码画图可以不用安装，ubuntu18.04才需要运行，ubuntu20.04系统好像自带了，可以先不用安装。

# 安装python2.7  
sudo apt-get install python2.7-dev  
# 安装pip2  
sudo add-apt-repository universe  
curl https://bootstrap.pypa.io/pip/2.7/get-pip.py -o get-pip.py  
sudo python2 get-pip.py  
# 安装tk  
sudo apt-get install python-tk  
# 安装matplotlib  
sudo pip2.7 install matplotlib

注意

编译的时候，先编译msgs包，整套的话是：

catkin build object_msgs waypoint_msgs carla_msgs

基础代码是：

catkin build object_msgs

然后再整体编译

catkin build