14.AUTOSAR 系统服务(一):EcuM STARTUP

目录

1.状态机回顾

2.STARTUP状态梳理

2.1 STARTUP-ONE

2.2 ONE-TWO/RUN

3.小结 

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在AUTOSAR专项 : 模式管理（1） -- EcuM中，我们简单讲了EcuM的状态机，以及每个阶段的用途；那么今天我们继续把每个状态里要干的事情再继续细化。注意这里还是主要讲Flexible的启动顺序（更加灵活，可以直接转角控制权限给BswM），毕竟在4.0.3版本之后，EcuM_Fixed就用的比较少了。

1.状态机回顾

根据AUTOSAR EcuM SWS描述，EcuM模块的状态有如下四大类：STARTUP、UP、SLEEP、SHUTDOWN。

 在每个大状态里面，又分为了很多的小状态，我们一一来梳理。

2.STARTUP状态梳理

首先我们来AUTOSAR定义的EcuM状态，如下：

#define ECUM_STATE_STARTUP                                  (0x10u)  
#define ECUM_STATE_RUN                                      (0x32u)
#define ECUM_STATE_POST_RUN                                 (0x33u)
#define ECUM_STATE_SHUTDOWN                                 (0x40u)
#define ECUM_STATE_GO_SLEEP                                 (0x50u)

但实际上我们去看供应商提供的基础软件代码，很多都对EcuM的状态做了扩展，如下：

#define ECUM_STATE_STARTUP                                  (0x10u)
#define ECUM_STATE_STARTUP_ONE                              (0x11u)
#define ECUM_STATE_STARTUP_TWO                              (0x12u)

#define ECUM_STATE_WAKEUP                                   (0x20u)
#define ECUM_STATE_WAKEUP_ONE                               (0x21u)
#define ECUM_STATE_WAKEUP_VALIDATION                        (0x22u)
#define ECUM_STATE_WAKEUP_REACTION                          (0x23u)
#define ECUM_STATE_WAKEUP_TWO                               (0x24u)
#define ECUM_STATE_WAKEUP_WAKESLEEP                         (0x25u)

#define ECUM_STATE_RUN                                      (0x30u)
#define ECUM_STATE_APP_RUN                                  (0x32u)
#define ECUM_STATE_APP_POST_RUN                             (0x33u)

#define ECUM_STATE_SHUTDOWN                                 (0x40u)
#define ECUM_STATE_PREP_SHUTDOWN                            (0x44u)

#define ECUM_STATE_GO_SLEEP                                 (0x49u)
#define ECUM_STATE_GO_OFF_ONE                               (0x4Du)
#define ECUM_STATE_GO_OFF_TWO                               (0x4Eu)                       

 因此，我们在设计一个ECU的启动流程时，首先就是要把这些子状态吃透。

2.1 STARTUP-ONE

ECU上电的时候，EcuM应该从一个未定义的状态进入到STARTUP状态，应该在什么地方设置？我们知道，EcuM一大功能就是管理ECU的上下电，因此EcuM越早介入越好；

首先，BootRom出厂就已经掩膜到ROM中，我们没有办法修改，那么能不能在用户的启动代码(start.s)中做文章呢？当然可以，在启动代码完成所有堆栈初始化、中断向量配置、memory的初始化之后，我们就可以调用EcuM_Init，并通过该函数开启ECU的用户初始化（包括StartOS），如下为AUTOSAR定义的时序图

进到EcuM_Init函数后，此时EcuM状态应该为ECUM_STATE_STARTUP，

EcuM_ModuleState = ECUM_STATE_STARTUP

这个阶段，通常会有多个Callout用于自定义，包括可编程的中断设置、外设驱动初始化、配置参数检查、启动目标和唤醒源，可以看到启动阶段EcuM要做的事情很多，所以为了方便定位问题，在这个大状态里，又定义了几个状态，例如ECUM_STATE_STARTUP_ONE\TWO(EcuM_Fixed)用于区分是开启OS前还是后。

在状态变为ECUM_STATE_STARTUP_ONE前，通常会做如下动作：

• EcuM_AL_SetProgrammableInterrupt 
• EcuM_AL_DriverInitZero
• 重置所有唤醒源验证时间
• 选择启动目标

然后设置  

EcuM_ModuleState = ECUM_STATE_STARTUP_ONE；

该状态下，有两个很重要的事：

1.EcuM_AL_DriverInitOne，通常习惯在这里做所有外设的参数初始化，如下：

BswM_PreInit( BswM_Config_Ptr );
Mcu_Init( McuModuleConfiguration );
Icu_Init( IcuConfigSet );
Gpt_Init( GptChannelConfigSet0 );
Pwm_Init( PwmChannelConfigSet0 );
Spi_Init(SpiConf0_SpiDriver_SpiDriver0);
Adc_Init( AdcConfigSet0 );
...

2.获取系统Reset原因，如果判断是已配置的唤醒源，则需要设置唤醒标志位，需要特别注意 EcuM_ValidatedWakeups和EcuM_BswM_BufferedWakeups。

2.2 ONE-TWO/RUN

完成上述所有动作后，EcuM_Initl最后一个无返回的动作就是调用Start_OS(appMode) ； 

在OS的默认初始化任务中，我们通常要调用EcuM进入到Startuo_two或者RUN的关键函数EcuM_StartupTwo()。

在该函数里，要做的事情就很简单了，如果是Flexible，就只需要初始化调度器和BswM模块，如下：

/*  Initialization of the schedule Manager. */
SchM_Init(SchM_Config_Ptr);/* optional */ 

/* Initialization of the BswM. */
BswM_Init(BswM_Config_Ptr); 

这时候BswM就发挥了极大作用，包括灵魂的Rte_Start()，这个我们后面再讲。

完成上述模块之后，EcuM启动阶段的使命就已经结束了，因此改变状态为

EcuM_ModuleState = ECUM_STATE_RUN；

 在该状态下，EcuM会检查是否有需要通知给BswM的唤醒处理。

3.小结 

本文我们主要详细描述了EcuM在STARTUP阶段具体干了哪些事情。值得注意的是，在这个阶段其实是有很多Callout需要用户自己手撸代码的，最开始拿到可能不太知道，只能参考vector或者etas给的示例，但只要熟读AUTOSAR相关文档，再结合供应商自己梳理的TRM，就能融会贯通，最后就可以在做启动时间优化时大展拳脚。