英飞凌TC3xx -- Bootstrap Loader分析

目录

1.Bootstrap Loaders作用

2.CAN BSL详解

2.1 CAN BSL的时钟系统

2.2 CAN BSL流程

3.小结

---

英飞凌TC3xx的Platform Firmware章节里，提供了多种启动模式：

• Internal start from Flash：b111
• Alternate Boot Mode：b110
• Generic Bootstrap Loader Mode：b110
• ASC Bootstrap Loader Mode：b011

之前我们已经聊过了ABM和Internal start from Flash，今天就来看看这个Bootstrap Loader具体可以做什么。

1.Bootstrap Loaders作用

根据文档描述，Bootstrap Loader主要用于在SSW阶段，使用者利用特定接口(CAN、LIN)加载一小段用户程序到CPU0的PSPR，该段用户程序会在SSW完成后运行。

因此这个功能的实现就需要上位机(PC)和下位机(Tricore)相互通讯配合。

基本逻辑如下图所示：

Bootstrap Loader的时序图在手册中SSW章节定义得非常清楚，我们必须依据这个流程在PC端(上位机)完成实现；

User Flash Routine则就是用户自定义的流程，例如传统基于UDS刷写的流程。

一般来说，这段用户程序主要是用于Flash的编程，例如ECU的下线刷写，如下图：

2.CAN BSL详解

TC3xx提供了如下ASC和CAN两种模式，具体pin脚定义如下：

 ASC模式比较好懂，流程如下：

PC发送0x00给到Tricore，Tricore基于该数据自动探测到波特率，并配置相应的ASC接口；然后返回0xD5给到PC，PC就可以下载程序到CPU0_PSPR(地址0xC0000000)。然后离开SSW，从0xC0000000开始执行用户程序。

在TC3xx的设计里，CAN BSL相对复杂，主要在对时钟配置的理解上。

首先明确几个关键特性：

• TC3xx CAN BSL既支持标准CAN，也支持CAN FD；
• 固定初始化帧ID位0x555；
• 外部时钟源的情况下CAN波特率可配置

2.1 CAN BSL的时钟系统

CAN BSL的时钟是否可配置主要依赖UCB PRONCONDF.OSCCFG的编程，如下：

默认情况下该值为0，对应时钟频率为fback/5 = 20MHz，这种情况下，CAN BSL仅支持标准CAN、采样点为60%、波特率支持100\125\250\500 KBit/s；

当我们修改该UCB对应位为1时，此时允许SSW修改时钟配置。

CAN BSL怎么实现自适应波特率这个无从考证，所以暂时先用起来，接下来我们就继续聊聊整体下载流程。

2.2 CAN BSL流程

TC3xx CAN BSL定义了三类帧：

• 初始化帧 -- PC端发送给TC3xx；
• 确认帧 -- TC3xx返回给PC端的响应；
• 数据帧 -- PC端发送给TC3xx的实际数据帧

具体流程可分为三个阶段： 1）初始化阶段1；2）初始化阶段2；3）数据加载阶段。

阶段1：

该阶段主要是用于CAN波特率的自适应匹配，PC端按照如下固定格式发送数据给到CAN BSL，

其中， DMSGC表示即将要发送的数量，DMSGID表示即将发送数据帧的11bitID

如果CAN BSL能识别该报文，那么会根据上位机CAN 波特率进行自适应配置，ACK响应；使用ACKID返回确认帧给到PC，格式如下：

如果不能识别，则直接返回0xAAA给到PC；

阶段2：

如果需要支持CanFD，PC可以下发更精确的波特率配置给到Tricore，否则直接跳至数据加载阶段。

下发数据帧格式如下：

Tricore响应给PC端格式如下：

主要关注NBTP(Nominal bit timing and Prescaler)，用于Classical CAN和CAN FD仲裁数据段；DBTP(Data bit timing and Prescaler)，用于CANFD 数据段。

阶段3：

完成上述准备工作后，PC根据如下格式开始进行数据传输：

CAN BSL将接收到的数据copy至CPU0_PSPR(0xC0000000)，退出后就开始执行。

3.小结

利用TC3xx自带CAN BSL机制，可以快速实现Bootloader功能，能够有效提升下线刷写的效率。流程固定且容易理解，但缺点也很明显，加载到CPU0_PSPSR这一段程序在CAN BSL没有任何CRC、验签等校验操作，所以这部分信息安全管理和使用场景需要严格定义，不然很可能作为攻击向量。