单目相机位姿估计是计算机视觉中的一个重要问题,它用于确定相机相对于世界坐标系的位置和姿态。其中,PNP算法是一种常用的解决方案,可以通过已知的3D点与它们在图像中对应的2D点来计算相机的位姿。本文将详细介绍PNP算法的原理,并提供相应的OpenCV源代码示例。
PNP算法的原理剖析:
PNP算法基于透视投影模型,假设相机内参已知,并且已检测到一组3D点与它们在图像中的2D投影点。算法的目标是通过这些2D-3D对应关系来计算相机的旋转矩阵(R)和平移向量(T),即相机的位姿。
PNP算法采用最小化重投影误差的方法来求解相机位姿。重投影误差是指通过计算将3D点重新投影到图像平面上的2D点,并与实际观测到的2D点之间的差异。算法的基本思想是通过最小化重投影误差来寻找最佳的相机位姿。
常用的PNP算法包括EPnP (Efficient Perspective-n-Point)和UPnP (Uncalibrated Perspective-n-Point)等。在本文中,我们将使用EPnP算法作为示例。
EPnP算法通过求解方程组来估计相机位姿。方程组的形式为:
s * u = K * [R|T] * P
其中,s是尺度因子,u是2D点在图像平面上的坐标,K是相机内参矩阵,R是旋转矩阵,T是平移向量,P是3D点在世界坐标系下的坐标。
EPnP算法的关键步骤如下&