TMC2660步进电机驱动

一、TMC2660有SPI驱动方式与SPI配置+PWM驱动，我们经常使用的是第二种，如采用第一种经过SPI通讯会动作可能会有延迟

二、SPI配置主要对驱动电流与细分步数进行配置

spi_send_data(MOTOR_A, 0x901B4);
spi_send_data(MOTOR_A, REG_SGCSCONF | 14); //后5位为电流大小
spi_send_data(MOTOR_A, REG_DRVCONF | GENERAL_CURRENT); //0X0010->Vfs=310mV(大电流模式)  0X0050->Vfs=165mV（普通模式）
spi_send_data(MOTOR_A, REG_DRVCTRL | MICROSTEP_16);//16细分
Motor_S_Type_ARRAY[MOTOR_A].read_response = spi_send_data(MOTOR_A, 0xA8202);//0xa0202->1/2CS 0xa8202->1/4CS

电流计算公式 I = ((CS + 1)/32)(Vfs/Rsense)(1/√2)，所得为电流有效值，按原理图Rsense=150mΩ。
14为电流大小数值，

三、通常步进电机停止需要半流锁止，以防止动作机构处于失控状态

	if(half == HalfEn)//半流锁开启，电流设置为一半
	{
		Motor_S_Type_ARRAY[MOTOR_A].read_response = spi_send_data(MOTOR_A, REG_SGCSCONF | 14);
	}
	else if(half == HalfNot)//半流锁关闭，满电流运行
	{
		Motor_S_Type_ARRAY[MOTOR_A].read_response = spi_send_data(MOTOR_A, REG_SGCSCONF | 29);
	}

四、PWM产生，可使用IO翻转的方式，但会占用大量中断时间，我更偏向于使用硬件PWM

if( NewState==ENABLE ){
	HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim5);
}
else{
	HAL_TIM_Base_Stop(&htim5);
}