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驱动器上的PUL+ 和PUL- 是脉冲输出口，DIR+和DIR-是方向信号。首先分清楚您的驱动器是用的PUL和DIR模式还是 CW和CCW模式。脉冲+方向模式PUL+和DIR+可以共用一个阳极，PUL-接脉冲，DIR-接方向口。

一般这个模式下方向是用开关量控制，DIR悬空电机运转一个方向，DIR通电机换向。在换向时注意，先给DIR信号在给脉冲。双脉冲模式CW+CCW，PUL 和DIR 分别接2路脉冲，一路脉冲给信号时电机一个方向，另一路给信号时电机换向运行。

①DIR为方向信号，在单脉冲控制时，它是来负责电机正转反转的
②CP、PLS是脉冲信号，有时还会被称为PUL
③关于这个CW和CCW呢一般是用于双脉冲的，CW是正传脉冲，CCW是反转脉冲。一般的驱动器可以单、双脉冲共有，所以一般都用DIR和PUL来注明
④EN和FREE为脱机信号或使能信号，就是说这个信号有时，电机会自己断电，但驱动器不会断电

不同的厂家不同的标注，有的驱动器上面还有ALM，这个为报警信号
关于+-呢，一般来说PUL-、DIR-、EN-都接所对应的信号，PUL+\DIR+\ENA+就接+5V的电源就可以了 

步进电机驱动器的使能信号EN又叫脱机信号
 

当驱动器上电后，步进电机处于锁定状态（未施加运动CP脉冲时）或运行状态（施加运动CP脉冲时），但用户想手动调整电机而又不想关闭驱动器电源，怎么办呢？这时可以用到此信号。当此信号起作用时（一般低电平有效），电机处于自由无力矩状态；当此信号为高电平或悬空不接时，取消脱机状态。此信号用户可选用，如果不需要此功能，此端不接即可。

1. 步进电机驱动器是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(称为“步距角”)，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。

2. 可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速和定位的目的。

TMC2209和TMC2226静音步进驱动芯片简介

适应脉冲/方向控制的两相步进电机，峰值2.8A-第二代静音技术Stealthchop-UART可选通讯-第四代无传感器力矩检测技术StallGuard4

性能参数：

2相步进电机驱动芯片，峰值2.8A，持续2A；4.75-28VDC供电

脉冲/方向控制4，8，16，32细分可选，内部自带MicroPley细分插补技术实现256细分输出，确保运行平滑

StealthChop2静音驱动技术

SpreadCycle高动态性能电机斩波控制

Stallguard4第四代同时适应StealthChop的负载力矩检测功能

Coolstep电流随负载调节控制，可节能75

低RDSon，低温升。LS170m&HS170m(typ.at25°C)

低功耗待机适应EUP或电池供电应用

可选内部检测电阻，无需外置

单线UART、OTP高级配置选项

集成独立运动的脉冲发生器

齐全的保护和诊断功能

QFN28和HTSSOP28封装

系统框图：