CAN总线中报文数据读取与发送方法Intel

最近做项目的时候遇到一些Intel编码格式的CAN信号解析与发送的问题，找了一些帖子查看，感觉自己总结以便会更好。

Intel编码格式的CAN报文解析

知道CAN报文的DBC，即可按以下方法解析。

需要知道DBC的哪些信息

CAN ID、Startbit\Length(Bit)、Factor、Offset是必须要知道的，接下来的读取和发送公式会讲到具体用法。

排序方式

CAN通信中字节的排序方式如下

读取方式

如车速信息通常占用13个字节,起始位为3，长度为13，字节占用如下图所示。

读取值=(Byte0取后五位+Byte1<<8（左移）)×Factor+Offset
例如车速信号ID：0x314、Factor:0.05625、Offset:0。
读取的数据为：（（Byte0&31）+Byte1<<8))×0.05625+0:

发送方式

发送信号=(真值-Offset)/Factor
还以车速信号为例。
Byte0=(真值-Offset)/Factor取3-7bit;
具体值=(真值-0)/0.05625 & 31；
Byte1=(真值-Offset)/Factor取8-15bit;
具体值=(真值-0)/0.05625 &4080；

Intel和Motorola的区别

（LSB（Least Significant Bit：最低有效位）、MSB（Most Significant Bit：最高有效位）
Intel：高字节在高地址、低字节在低地址（跨字节情况），如下图(以startbit为3，长度为13为例)：

Motorola：高字节在低地址、低字节在高地址（跨字节情况），如下图(以startbit为8，长度为13为例)：

如有遗漏或不足之处，欢迎各位交流沟通！

注

以上方法借助CAN总线分析仪和MATLAB可以实现CAN总线信号的收发功能。