图形学矩阵

旋转矩阵：x轴：（1，    0，   0；

                              0，cos，sin；

                              0，-sin，cos）

y轴：（cos，   0，-sin；

             sin，cos，   0；

                0，   0，   1）

z轴：（cos，sin，0；

           -sin，cos，0；

               0，   0，1）

推导：左手坐标系绕z轴逆时针转：y=r*sin(t)，x=r*cos(t)，那么x'=r*cos(t-a)=r*cos(t)cos(a)+r*sin(t)sin(a)=xcos(a)+ysin(a)，

y'=r*sin(t-a)=r*sin(t)cos(a)-r*sin(a)cos(t)=-xsin(a)+ycos(a)，z'=z

摄像机参数：摄像机坐标，摄像机朝向，上方向，到近平面距离，到远平面距离，视野角度，窗口长宽比

视矩阵：世界坐标系下某点的坐标为(x,y,z)，则有(0,0,0)+x(1,0,0)+y(0,1,0)+z(0,0,1)=(x,y,z)

世界坐标系下，摄像机坐标为O=(Ox,Oy,Oz)，朝向是w，上方向是v，u=vXw，设摄像机坐标系下该点坐标为(a,b,c)，则有(Ox,Oy,Oz)+a*u+b*v+c*w=(x,y,z)，

=> O+[u,v,w]*(a,b,c)=(x,y,z) => (a,b,c)=([u,v,w]^-1)*((x,y,z)-O)，[u,v,w]为正交矩阵，故其逆为自身的转置，

再把(x,y,z)-O转为(x,y,z)乘以平移矩阵T，则最终结果为[u,v,w].transpose*T*(x,y,z)