Move_base配置参数

一.GlobalPlanner参数

1.allow_unknown（bool）: 是否允许规划穿过未知区域的路径，只设计参数为true还不行，还要在costmap_commons_params.yaml中设置track_unknown_space参数也为true才可以；
2.default_tolerance(double): 当设置的目的地被障碍物占据时，需要以该参数为半径寻找到最近的点作为新的目的地；
3.visualize_potential(bool): 是否从PointClound2计算得到的势场域；
4.use_dijkstra(bool): 设置为true，使用dijkstra算法，否则使用A*算法；
5.use_quadratic(bool): 如果设置为true，则会规划一条沿着网格边界的路径，偏向于直线穿越网络，否则将使用梯度下降算法，路径更为光滑点；
6.old_navfn_behavior(bool): 若在某些情况下，想让global_planner完全复制navfn的功能，那就设置为true，但是需要注意navfn是非常旧的ROS系统中使用的，现在已经都用global_planner代替navfn了，所以不建议设置为true；
7.lethal_cost(int): 致命代价值，默认为253，可以动态设置该参数；
8.cost_factor(double): 代价地图与每个代价值相乘的因子；
9.publish_potential(bool): 是否发布costmap的势函数；
10.orientation_mode(int):如何设置每个点方向（None=0,Forward=1,Interploalete=2,ForwardThenInterplate=3,Backward=4,Leftward=5,Rightward=6）;
11.orientation_windows_size(int): 根据orientation_mode指定位置积分来得到使用窗口的方向，默认值为1，可以动态重新配置

二.Base_local_planner参数

1. acc_lim_x（double_t）：机器人在x方向的加速度极限，单位为 meters/sec^2，默认2.5；
2. acc_lim_y（double_t）：机器人在y方向的加速度极限，单位为 meters/sec^2，默认2.5；
3. acc_lim_theta（double_t）：机器人角速度角速度限制，默认3.2；
4. max_vel_x（double_t）：允许给机器人x方向的最大速度，默认0.55；
5. min_vel_x（double_t）：允许给机器人的最小速度，默认0.0；
6. max_vel_theta（double_t）：允许机器人的最大旋转速度，默认是1；
7. min_vel_theta（double_t）：允许机器人最小的旋转速度，默认是-1；
8. min_in_place_vel_theta（double_t）：The absolute value of the minimum in-place rotational velocity the controller will explore", 0.4, 0, 20.0)
9. pdist_scale（double_t）：代价函数中局部路径最后一个点距离路径的权重，默认0.6；
10. gdist_scale（double_t）：代价函数中到达目标距离的权重，默认0.8；
11. occdist_scale（double_t）：控制器避开障碍物的权重，默认0.05；
12. escape_reset_dist（double_t）：震荡标志位在机器人运动多少距离后重置，默认0.1m;
13. escape_reset_theta（double_t）：震荡标志位在机器人运动多少弧度后重置，默认为pi;
14. heading_lookahead（double_t）：在不同旋转速度下机器人能够看多远，默认0.325；
15. holonomic_robot（bool_t）： 是否有y方向的速度，默认为true；
16. escape_vel（double_t）：紧急逃离的速度，默认-0.1；
17. heading_scoring（bool_t）：使用动态窗口还是加速度限制，默认false；
18. heading_scoring_timestep（double_t）：路径前向打分中能够看多久，默认0.1；
19. simple_attractor（bool_t）：（“Set this to true to allow simple attraction to a goal point instead of intelligent cost propagation”, False)

三.DWA参数

1. sim_time（double_t）：模拟轨迹的时间，即动态窗口大小；
2. sim_granularity（double_t）：给定轨迹的步长，默认0.025米；
3. _sim_granularity（double_t）：给定角度轨迹的弧长，默认0.025弧度；
   path_distance_bias（double_t）： 刻画局部路径和全局路径的贴合程度，该权重参数越大说明越贴合，越小说明不用那么贴合。默认32；
4. goal_distance_bias（double_t）：达到局部目标点的权重参数，也用来控制速度。权重如果设置为0表示要求完全到达目标点，这会导致机器人走动缓慢和震荡的现象，因为要求达到目标点的精度太高，所对机器人的控制比较苛刻，默认24；
5. occdist_scale(double_t): 控制器应该避开障碍物的的轻易程度，避障权重，默认0.01；
6. stop_time_buffer（double_t）：允许认为路径有效的震荡时间 ，默认0.2s；
7. oscillation_reset_dist（double_t）： 震荡标志位在机器人运动多少距离后重置，默认0.05m;
8. oscillation_reset_angle(double_t): 震荡标志位在机器人运动多少弧度后重置，默认为0.2rad;
9. forward_point_distance(double_t): 机器人距离潜在打分点的距离，默认0.325；
10. scaling_speed（double_t）：, 0, “The absolute value of the velocity at which to start scaling the robot’s footprint, in m/s”, 0.25, 0)
11. max_scaling_factor（double_t）：影响机器人轮廓的最大因子，默认为0.2；
12. vx_samples（int_t）：x方向速度的样本数，默认3；
13. vy_samples（int_t）：y方向速度的样本数，默认10；
14. vth_samples（int_t）：角速度的样本数，默认20；
15. use_dwa（bool_t）：是否使用动态窗口构建速度样本，默认为true；
16. restore_defaults（bool_t）：是否恢复原本的配置，默认为false；

更多move_base调试参数介绍可参考ROS Navigation Tuning Guide，，中文翻译版导航调试指南