PCL库的学习（慢更）

一、模块

I/O模块

1、PCD文件格式

     PCD header包含：VERSION、FIELDS、SIZE、TYPE、COUNT、WIDTH、HEIGHT、VIEWPOINT、POINTS、DATA几部分内容。

VERSION表示PCD文件的版本。

FIELDS点云维度/场的名称。

SIZE表示每个维度的大小（bytes）。

TYPE每个维度的数据存储类型。

COUNT每个维度拥有的元素的个数。

WIDTH和HEIGHT表示点云数据集的宽/长（元素个数），无序的点云表示其总点数。

VIEWPOINT用于构建不同坐标系之间的转换或者添加法向量等辅助功能，格式为平移（tx ty tz）+四元数（qw qx qy qz）

POINTS点云数据集总点数

DATA存储的具体数据

顺序：VIEWPOINT

 

2、读取点云 

    初始化点云

 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

    点云数据读取

 pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ> ("test_pcd.pcd", *cloud) 

------------------------------------------------------------------------------------

与ROS交互时使用的点云类型为pcl::PCLPointCloud2，此时更倾向于使用binary blobs来加载点云：

pcl::PCLPointCloud2 cloud_blob;
pcl::io::loadPCDFile ("test_pcd.pcd", cloud_blob);
pcl::fromPCLPointCloud2 (cloud_blob, *cloud);//从PCL2转换为PCL

----------------------------------------------------------------------------------------------------

读取效果

3.自己创建一个点云并保存为PCD文件（截取了几行关键的命令）

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;#初始化

cloud.resize (cloud.width * cloud.height);#改变点云的大小

pcl::io::savePCDFileASCII ("test_pcd.pcd",<点云名称>);

Filtering