ROS wiki文件系统导航

ROS文件系统导航

描述：这个教程描述了ROS文件系统的概念，并且涵盖了roscd, rosls, and rospack命令行工具

教程：针对初学者

下个教程：创建ROS包

内容

1. 前提

2. 文件系统快速浏览

3. 文件系统工具

     3.1    rospack使用

     3.2    roscd使用

     3.3 roscd log

     3.4 Using rosls

     3.5 Tab Completion

4 回顾

1 前提

对于这个教程我们将检查ros-tutorials包,请安装按照下面的阿命令。

$ sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials

替代 '<distro>' 用你自己的版本 (e.g. hydro, groovy, electric, fuerte etc.)，参见上篇文章。

2. 快速浏览文件系统的概念

2.1 Packages（包）：包是ROS软件组织单元，每一个包都包含库文件，可执行文件，脚本，其它的文件。

2.2 Manifest (package.xml)，Manifest 是一个包的描述，他服务于定义依存关系，即包和获取的元信息（版本，维护者，许可证）之前的关系。

Show  note about stacks

文件系统工具

代码在交叉的多个ROS包之间展开，带有命令行的导航工具如ls cd 可能是非常冗余的，这就是为什么ROS提供工具来帮助我们。

rospack的使用

rospack让你能够获取包的信息，在这个教程中，我们仅仅涉及find 选项，它将返回包的路径。

用法：

# rospack find [包名称]

Example:

$ rospack find roscpp

返回：

• YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp

如果你是采用apt 方式安装的系统，你们结果返回：

indigo：版本号

• /opt/ros/indigo/share/roscpp

• -----------------------------------------------------------------
• 我的是hydro版本
  

duan@duan-virtual-machine:~/catkin_ws/devel$ rospack find roscpp
/opt/ros/hydro/share/roscpp

-----------------------------------------------------------------------------

 roscd使用

ros是rosbash 集的一部分，他允许你直接切换目录到包中。

用法：

# roscd [locationname[/subdir]]

Run this example:

$ roscd roscpp
用pwd显示当前所在文件夹子

$ pwd

你会看到：

• duan@duan-virtual-machine:~/catkin_ws/devel$ roscd roscpp
  duan@duan-virtual-machine:/opt/ros/hydro/share/roscpp$ pwd
  /opt/ros/hydro/share/roscpp
  
  

备注： roscd像其它的ROS工具一样，他仅发现ROS包在ROS_PACKAGE_PATH内，通过echo $ROS_PACKAGE_PATH察看ROS 目录，

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

结果如下，目录之间用；号隔开。

/opt/ros/indigo/base/install/share:/opt/ros/indigo/base/install/stacks

Subdirectories

roscd 能够移动到一个包的子目录

$ roscd roscpp/cmake
$ pwd

结果：

• YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp/cmake

roscd log

roscd log将带你到ROS储存log的文件夹，如果你没有运行过任何ROS程序，他将产生错误，因为log不存在

$ roscd log

Using rosls

rosls 直接进入包中，并列出文件名称。

# rosls [locationname[/subdir]]

$ rosls roscpp_tutorials

• cmake launch package.xml  srv

 TAB /符号

它将冗长的打印处整个包的名字。

I

# roscd roscpp_tut 按下TAB

After pushing the TAB key, the command line should fill out the rest:

$ roscd roscpp_tutorials/

按键联想

# roscd tur<<< now push the TAB key >>>

$ roscd turtle

• turtle_actionlib/  turtlesim/         turtle_tf/

$ roscd turtle

# roscd turtles<<< now push the TAB key >>>

$ roscd turtlesim/

回顾：

观察前文ROS的命名风格

• rospack = ros + pack(age)
• roscd = ros + cd
• rosls = ros + ls

This naming pattern holds for many of the ROS tools.

Now that you can get around in ROS, let's create a package.