EGO-PLANNER简介

 EGO-Planner：一种无需 ESDF（欧几里得距离场） 梯度的局部路径规划方法。

什么是ESDF

ESDF（Euclidean Signed Distance Field）是一种用于描述物体形状和距离的数据结构。

ESDF通过将空间划分为网格或体素，并为每个网格或体素分配一个数值，表示该点到最近物体表面的欧式距离。这个数值可以是正数、负数或零，分别代表点在物体外部、内部或位于物体表面上。

传统的方法通过建立这样一个场来衡量梯度。但建立ESDF场往往是很耗费时间的。EGP-Planner针对这一点，取消了建立ESDF场，从而节省规划时间。

EGO-Planner采用的方法

针对轨迹。将碰撞轨迹和无碰撞轨迹进行比较，生成针对这两个轨迹的梯度 ，让轨迹处于可行区域。

使用这样的方法，只在必要时候比较梯度值，避免了生成ESDF。 

参考 

 https://blog.csdn.net/weixin_44673253/article/details/126985079