STM32利用TB6612驱动直流电机和电机调速

于 2025-03-25 01:06:44 发布
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文章标签： stm32 单片机 嵌入式硬件
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一、引言

在许多嵌入式系统和机器人项目中，直流电机是常用的执行机构，用于实现各种机械运动。而 TB6612 是一款常用的直流电机驱动芯片，它可以方便地驱动两个直流电机，并且能够控制电机的正反转和调速。STM32 作为一款高性能的微控制器，与 TB6612 结合使用，可以实现对直流电机的精确控制。本文将详细介绍如何使用 STM32 利用 TB6612 驱动直流电机并实现电机调速。

二、TB6612 芯片简介

2.1 主要特性

  • 能够同时驱动两个直流电机。
  • 输出电流大，单通道连续驱动电流可达 1.2A，峰值电流可达 3.2A。
  • 支持正反转控制和制动功能。
  • 内置过热保护和低压检测电路，提高了系统的可靠性。

2.2 引脚功能

TB6612 有多个引脚，主要引脚功能如下：

  • VM：电源输入引脚，连接电机电源。
  • VCC：逻辑电源输入引脚，一般连接 3.3V 或 5V。
  • GND：接地引脚。
  • AIN1、AIN2、BIN1、BIN2：电机控制信号输入引脚，用于控制电机的正反转。
  • PWMA、PWMB：PWM 信号输入引脚，用于控制电机的转速。
  • AO1、AO2、BO1、BO2：电机输出引脚，连接电机的正负极。
  • STBY：待机控制引脚，低电平使芯片进入待机模式。

三、硬件连接

以 STM32F103C8T6 为例，与 TB6612 的硬件连接如下：

STM32 引脚TB6612 引脚功能
PA0PWMA控制电机 A 的 PWM 信号
PA1AIN1控制电机 A 的正反转信号 1
PA2AIN2控制电机 A 的正反转信号 2
PA3PWMB控制电机 B 的 PWM 信号
PA4BIN1控制电机 B 的正反转信号 1
PA5BIN2控制电机 B 的正反转信号 2
PA6STBY待机控制信号
3.3VVCC逻辑电源
电机电源VM电机电源
GNDGND接地

四、软件实现

4.1 初始化 GPIO 和 PWM

首先，需要初始化 STM32 的 GPIO 引脚，用于控制 TB6612 的正反转信号和待机信号。同时，需要初始化 PWM 定时器，用于生成控制电机转速的 PWM 信号。

#include "stm32f1xx_hal.h"

TIM_HandleTypeDef htim2;

void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_TIM2_Init(void);

int main(void)
{
  HAL_Init();
  SystemClock_Config();
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM2_Init();

  // 使能 TB6612
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_SET);

  // 启动 PWM 输出
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1);
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_2);

  while (1)
  {
    // 这里可以添加电机控制逻辑
    HAL_Delay(1000);
  }
}

void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};

  /** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters
  * in the RCC_OscInitTypeDef structure.
  */
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI;
  RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
  RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = RCC_HSICALIBRATION_DEFAULT;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_NONE;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks
  */
  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_HSI;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;

  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_0) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

static void MX_TIM2_Init(void)
{
  TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0};
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};

  htim2.Instance = TIM2;
  htim2.Init.Prescaler = 71;
  htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim2.Init.Period = 999;
  htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  htim2.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
  if (HAL_TIM_Base_Init(&htim2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;
  if (HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim2, &sClockSourceConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim2, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = 0;
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  HAL_TIM_MspPostInit(&htim2);
}

static void MX_GPIO_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};

  /* GPIO Ports Clock Enable */
  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_4|GPIO_PIN_5|GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_RESET);

  /*Configure GPIO pins : PA1 PA2 PA4 PA5 PA6 */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_4|GPIO_PIN_5|GPIO_PIN_6;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
}

void Error_Handler(void)
{
  while(1)
  {
  }
}

4.2 电机控制函数

为了方便控制电机的正反转和调速，可以编写以下电机控制函数：

// 控制电机 A 的正反转和调速
void motorA_control(int direction, int speed)
{
  if (direction == 1) {
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_SET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_RESET);
  } else if (direction == -1) {
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_SET);
  } else {
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_RESET);
  }

  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, speed);
}

// 控制电机 B 的正反转和调速
void motorB_control(int direction, int speed)
{
  if (direction == 1) {
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_SET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_5, GPIO_PIN_RESET);
  } else if (direction == -1) {
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_5, GPIO_PIN_SET);
  } else {
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_5, GPIO_PIN_RESET);
  }

  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_2, speed);
}

4.3 主函数中的电机控制逻辑

在主函数中，可以调用电机控制函数来实现电机的正反转和调速。

int main(void)
{
  HAL_Init();
  SystemClock_Config();
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM2_Init();

  // 使能 TB6612
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_SET);

  // 启动 PWM 输出
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1);
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_2);

  while (1)
  {
    // 电机 A 正转，速度为 500
    motorA_control(1, 500);
    // 电机 B 反转，速度为 300
    motorB_control(-1, 300);
    HAL_Delay(2000);

    // 电机 A 停止
    motorA_control(0, 0);
    // 电机 B 停止
    motorB_control(0, 0);
    HAL_Delay(2000);
  }
}

五、代码解释

5.1 初始化部分

  • SystemClock_Config()：配置系统时钟，确保 STM32 以正确的时钟频率运行。
  • MX_GPIO_Init()：初始化 GPIO 引脚，用于控制 TB6612 的正反转信号和待机信号。
  • MX_TIM2_Init()：初始化定时器 2，用于生成 PWM 信号。设置了定时器的预分频器、计数模式、周期等参数，并配置了 PWM 输出通道。

5.2 电机控制函数

  • motorA_control(int direction, int speed)：控制电机 A 的正反转和调速。direction 参数为 1 表示正转，-1 表示反转，0 表示停止；speed 参数表示 PWM 占空比，范围为 0 - 999。
  • motorB_control(int direction, int speed)：控制电机 B 的正反转和调速，原理与 motorA_control 相同。

5.3 主函数

在主函数中，首先进行初始化操作，然后使能 TB6612 芯片，启动 PWM 输出。在循环中，交替控制电机 A 和电机 B 的正反转和停止，每个状态持续 2 秒。

六、注意事项

  • 电源供应：TB6612 的 VM 引脚需要连接合适的电机电源，确保电机能够正常工作。同时，要注意电源的稳定性和功率。
  • PWM 频率：PWM 频率会影响电机的运行效果。可以根据电机的特性和应用需求调整 PWM 频率。
  • 过热保护：TB6612 内置了过热保护电路，但在长时间大电流运行时，仍需注意芯片的散热问题。

通过以上步骤和代码，就可以使用 STM32 利用 TB6612 驱动直流电机并实现电机调速。在实际应用中，可以根据具体需求对代码进行扩展和优化，以实现更复杂的电机控制功能。

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