TB6612电机驱动模块（STM32）

已于 2024-10-04 10:53:32 修改
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分类专栏： STM32执行机构 文章标签： stm32 嵌入式硬件 单片机 传感器
于 2024-10-04 10:50:55 首次发布
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版权

目录

一、介绍

二、模块原理

1.原理图

2.电机驱动原理

三、程序设计

main.c文件

Motor.h文件

Motor.c文件

四、实验效果 

五、资料获取

项目分享

一、介绍

        TB6612FNG 是东芝半导体公司生产的一款直流电机驱动器件，它具有大电流 MOSFET-H 桥结构，双通道电路输出，可同时驱动 2 个电机。它具有很高的集成度，同时能提供足够的输出能力，运行性能和能耗方面也具有优势，因此在集成化、小型化的电机控制系统中，它可以作为理想的电机驱动器件。

以下是TB6612电机驱动模块的参数：

型号

TB6612FNG

驱动电压

VM输入(4.5-10V)

逻辑电平

VCC输入(2.7-5.5V)

工作电流

1.2A

峰值电流

3.2A

哔哩哔哩视频链接：

TB6612电机驱动模块（STM32）

（资料分享见文末） 

二、模块原理

1.原理图

2.电机驱动原理

三、程序设计

使用STM32F103C8T6通过TB6612控制电机完成开关、正反转转和调速的操作。

AIN1

PA0

AIN2

PA1

PWMA

PA2

STBY

+5V

OLED_SCL

PB11

OLED_SDA

PB10

main.c文件

#include "stm32f10x.h"
#include "led.h"
#include "usart.h"
#include "delay.h"
#include "oled.h"
#include "Motor.h"
#include "key.h"

/*****************辰哥单片机设计******************
											STM32
 * 项目			:	TB6612FNG电机驱动实验                     
 * 版本			: V1.0
 * 日期			: 2024.9.26
 * MCU			:	STM32F103C8T6
 * 接口			:	参看Motor.h							
 * BILIBILI	:	辰哥单片机设计
 * CSDN			:	辰哥单片机设计
 * 作者			:	辰哥 

**********************BEGIN***********************/

int key = 0;
int key_state = 0;

int main(void)
{ 
	
  SystemInit();//配置系统时钟为72M	
	delay_init(72);
	LED_Init();
	LED_On();
	MOTOR_Init();
	USART1_Config();//串口初始化
	Key_Init();
	OLED_Init();
	printf("Start \n");
	delay_ms(1000);
	
	OLED_Clear();
	//显示“电机转速:”
	OLED_ShowChinese(0,0,0,16,1);
	OLED_ShowChinese(16,0,1,16,1);
	OLED_ShowChinese(32,0,2,16,1);
	OLED_ShowChinese(48,0,3,16,1);
	OLED_ShowChar(64,0,':',16,1);

  while (1)
  {
		key = Key_GetData();

		if(key)
			key_state++;
		if(key_state%4==1)
		{
		Motor_SetSpeed(60);
		OLED_ShowNum(56,24,1,1,16,1);		//1
		}
		
		if(key_state%4==2)
		{
		Motor_SetSpeed(80);
		OLED_ShowNum(56,24,2,1,16,1);		//2
		}
		
		if(key_state%4==3)
		{
		Motor_SetSpeed(100);
		OLED_ShowNum(56,24,3,1,16,1);		//3
		}
		
		if(key_state%4==0)
		{
		Motor_SetSpeed(0);
		OLED_ShowNum(56,24,0,1,16,1);		//0
		}

  }
}

Motor.h文件

#ifndef __MOTOR_H
#define	__MOTOR_H
#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"
#include "sys.h"

/*****************辰哥单片机设计******************
											STM32
 * 文件			:	TB6612FNG电机驱动h文件                   
 * 版本			: V1.0
 * 日期			: 2024.9.26
 * MCU			:	STM32F103C8T6
 * 接口			:	见代码							
 * BILIBILI	:	辰哥单片机设计
 * CSDN			:	辰哥单片机设计
 * 作者			:	辰哥

**********************BEGIN***********************/


/***************根据自己需求更改****************/
// TB6612FNG电机驱动模块 GPIO宏定义

#define	MOTOR_CLK										RCC_APB2Periph_GPIOA

#define MOTOR_AIN1_GPIO_PIN 				GPIO_Pin_0
#define MOTOR_AIN2_GPIO_PIN 				GPIO_Pin_1
#define MOTOR_AIN1_GPIO_PORT 				GPIOA
#define MOTOR_AIN2_GPIO_PORT 				GPIOA

#define MOTOR_PWMA_GPIO_PIN 				GPIO_Pin_2
#define MOTOR_PWMA_GPIO_PORT 				GPIOA


/*********************END**********************/

void MOTOR_Init(void);
void PWM_Init(void);
void Motor_SetSpeed(int8_t Speed);

#endif

Motor.c文件

#include "Motor.h"

/*****************辰哥单片机设计******************
											STM32
 * 文件			:	TB6612FNG电机驱动模块c文件                   
 * 版本			: V1.0
 * 日期			: 2024.9.26
 * MCU			:	STM32F103C8T6
 * 接口			:	见代码							
 * BILIBILI	:	辰哥单片机设计
 * CSDN			:	辰哥单片机设计
 * 作者			:	辰哥

**********************BEGIN***********************/


void MOTOR_Init(void)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	RCC_APB2PeriphClockCmd(MOTOR_CLK, ENABLE ); //配置时钟
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR_AIN1_GPIO_PIN;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_Init(MOTOR_AIN1_GPIO_PORT,&GPIO_InitStructure);
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR_AIN2_GPIO_PIN;
	GPIO_Init(MOTOR_AIN2_GPIO_PORT,&GPIO_InitStructure);

	PWM_Init();

}


void PWM_Init(void)
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);		//开启GPIOA的时钟
	/*GPIO初始化*/
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR_PWMA_GPIO_PIN;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(MOTOR_PWMA_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);						//将PA1和PA2引脚初始化为推挽输出
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);
	//配置实际单元
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;		//时钟分频
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;		//计数模式
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 100 - 1;			//自动重装ARR	分辨率
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 36 - 1;		//预分频PSC	
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);		//给结构体赋予初值 
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;			//CCR
	TIM_OC3Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);
	
	TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);
}	

void PWM_SetCompare3(uint16_t compare)
{
	TIM_SetCompare3(TIM2,compare);
}

void Motor_SetSpeed(int8_t Speed)
{
	if(Speed >= 0)
	{
		GPIO_SetBits(MOTOR_AIN1_GPIO_PORT,MOTOR_AIN1_GPIO_PIN);
		GPIO_ResetBits(MOTOR_AIN2_GPIO_PORT,MOTOR_AIN2_GPIO_PIN);
		PWM_SetCompare3(Speed);
	}
	else
	{
		GPIO_ResetBits(MOTOR_AIN1_GPIO_PORT,MOTOR_AIN1_GPIO_PIN);
		GPIO_SetBits(MOTOR_AIN2_GPIO_PORT,MOTOR_AIN2_GPIO_PIN);
		PWM_SetCompare3(-Speed);
	}
}

四、实验效果 

五、资料获取

项目分享

TB6612电机驱动模块
zxfgzfx的博客
02-21 848
/开启GPIOA的时钟。/*****************辰哥单片机设计******************/*****************辰哥单片机设计******************/*****************辰哥单片机设计******************/***************根据自己需求更改****************/
TB6612FNG电机驱动模块（控制电机转向和转速）
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TB6612FNG电机驱动模块（控制电机转向和转速）STM32F103
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基于stm32的tb6612驱动模块
TB6612FNG驱动电机
10-23
使用stm32f1驱动TB6612FNG控制直流电机转动，内含TB6612FNG使用说明
TB6612电机驱动资料.rar
03-20
TB6612全套驱动资料，内含原理图，驱动程序，说明视频等整套资料，适合开发使用，满足你的所有需求。
TB6612双电机驱动_AD原理图及PCB
03-20
TB6612双电机驱动板，AD原理图PCB，18mm正方形，有BOM表和数据手册。可以直接打版。TB6612FNG每通道输出最高1 A的连续驱动电流，启动峰值电流达2A / 3A(连续脉冲/单脉冲);4种电机控制模式:正转/反转/制动/停止; PWM支持频率高达100 kHz;待机状态;片内低压检测电路与热停机保护电路;工作温度:-20~ 85°C; SSOP24小型贴片封装。
【STM32 HAL库】TB6612电机驱动
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07-31 3425
TB6612是一款双H桥电机驱动，每个H桥可以驱动一个直流电机本质上讲，TB6612是一个电子开关，它根据接收到的PWM信号，来控制”开“与”关“，从而输出特定的电压，以此来驱动电机。
电机驱动----TB6612FNG(STM32F103C8T6)
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07-03 1万+
引脚号引脚名类型说明1AO1O通道A输出12AO13PGND1——电源接地14PGND15AO2O通道A输出26AO27BO2O通道B输出28BO29PGND2——电源接地210PGND211BO1O通道B输出112BO113VM2——电源输入，最大15V14VM315PWMBI通道B的PWM输入引脚,内接200KΩ下拉电阻16BIN2I通道B逻辑输入2引脚,内接200KΩ下拉电阻17BIN1I。
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stm32学习探究：利用TB6612驱动直流电机
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### 回答1： TB6612电机驱动芯片是一款高效的双路直流电机驱动器，可同时控制两个直流电机或一个步进电机。其原理图如下： 电源部分：TB6612电机驱动器需要外接电源，一般用7V-12V的电源作为驱动器的电源。 控制部分：驱动器接收来自控制器的脉冲信号，控制电机的速度和方向。控制信号来源可以是单片机或其他数字设备控制器，其输出的控制信号经过作为输入的接口进行传输。 电机部分：驱动器的两个通道可以控制两个电机，通常使用直流电机，每个通道都有两个引脚，可直接与电机的两个端子连接。引脚AILE和BIRE表示电机的正反转，而PWMA和PWMB表示电机的速度控制 驱动部分：驱动器内部的功率放大器通过调整引脚输出的电压来控制电机。因此，当控制器发送控制信号时，驱动器将通过调整电机的电压和功率来实现电机的转速和方向。控制信号与电机形成闭环控制，驱动电机实现电机启动、停止、正反转和速度调整等功能。 总的来说，TB6612电机驱动原理图包含了电源、控制、电机和驱动四个部分，并通过内部功率放大器将输入的控制信号转化为电机实际控制的电压和功率，以控制电机的运动。 ### 回答2： TB6612是一种集成了双向DC电机驱动器的器件。它可以控制两个直流电机，或者一个双极性步进电机。这篇文章将介绍TB6612的电机驱动原理图。 TB6612驱动电路由以下几部分组成： 1. 电源部分：TB6612需要一个适当的电源来工作。电源应该提供TB6612所需的电压范围，通常为4.5V至13.5V。电源还需要为电机提供所需的电源电压。 2. PWM信号部分：TB6612的速度控制由PWM信号控制。PWM信号可以是微控制器或其他控制器输出的信号。PWM信号可以控制电机的速度和方向。 3. 控制逻辑：TB6612包括了两个电机驱动器。每个驱动器都有一个使能输入、一个方向输入和一个PWM输入。当使能输入为高电平时，电机处于禁用状态。当使能输入为低电平时，电机可以被控制。方向输入控制电机的旋转方向。 4. 保护部分：TB6612还具有一些保护特性，如过热保护和过电流保护。这些保护特性有助于防止电机受到损坏。 因此，TB6612驱动电路主要由电源、PWM信号、控制逻辑和保护四个部分组成。当PWM信号给出足够的电压和频率时，TB6612会将电流传递给电机，以控制电机的旋转方向和速度。TB6612的保护功能也可以防止电机受到损坏。这些都使TB6612成为驱动直流电机的理想设备。 ### 回答3： TB6612是一款可用于双向直流电机的驱动器芯片，它提供高达1.2A的输出电流和输入电压范围广泛的功能。TB6612内部集成了保护电路，使得它非常适合于小型移动机器人、智能家居以及其他类似应用。 TB6612驱动电机的原理图如图所示，电机的两端分别连接到OUT1和OUT2引脚上，控制信号由IN1和IN2引脚提供。驱动器的电源连接到VMOT和GND引脚上，逻辑电源则由VCC和GND引脚提供。在驱动器芯片中，两个马达接口引脚IN1、IN2、INA2、INA1、INB2、INB1都是分别被使用的。 驱动器芯片的工作原理如下：当输入信号为“11”时，马达接口将输出最大速度；输入信号为“10”或“01”时，马达接口输出的是中间速度；输入信号为“00”时，马达接口输出的是最小速度。此时，IN1、INA1、INA2、IN2、INB1、INB2都是输入脚，可以通过单片机或其他控制器进行控制。 当输入信号为“1”时，输出引脚OUT1或OUT2就会输出高电平，相反情况下，输出引脚输出低电平。因此，为了电机正常工作，需要将电机的两个引脚分别连接到OUT1和OUT2上，并且将电机的正极连接到一个输入引脚，负极则连接到另一个输入引脚上。当输入信号发生变化时，电机会根据输出引脚的信号状态进行加速或减速操作。 总之，TB6612电机驱动原理图非常简单，只需要连接两个马达接口引脚就可以实现双向直流电机驱动。同时，该芯片具有高效、可靠、安全的特点，可以广泛应用于各种机器人、车辆和家庭自动化设备中。
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