stm32学习探究：利用TB6612驱动直流电机

在这篇文章中，我们将探讨如何使用STM32微控制器和TB6612FNG直流电机驱动模块来驱动直流电机。TB6612FNG是一款基于MOSFET的H桥集成电路，能够独立双向控制两个直流电机，非常适合用于小型机器人或双轮车等项目。

一、TB6612FNG 驱动模块介绍

TB6612FNG由东芝半导体公司生产，它包含两个H桥驱动器，可以控制两个直流电机的正反转以及速度。该模块具有较高的效率，并且集成了电流检测和保护功能。

二、硬件连接

首先，我们需要了解TB6612FNG的主要引脚功能：

• VM: 电机驱动电压输入端（4.5V~15V）
• VCC: 逻辑电平输入端（2.7V~5.5V）
• GND: 接地
• AIN1/AIN2: A电机输入端，控制电机正反转
• BIN1/BIN2: B电机输入端，控制电机正反转
• PWMA/PWMB: 电机控制信号输入端，用于调速
• STBY: 正常工作/待机状态控制端

接下来，我们将STM32开发板与TB6612FNG连接：

1. VM 接12V电源。
2. VCC 接STM32的3.3V输出。
3. GND 接STM32的地。
4. AIN1 和 AIN2 接STM32的两个GPIO引脚。
5. PWMA 接STM32的一个定时器通道，用于PWM调速。
6. STBY 接高电平，使模块处于工作状态。

三、软件编程

在STM32上编程，我们需要配置GPIO和定时器以生成PWM信号。以下是使用HAL库的一个简单示例：

#include "stm32f1xx_hal.h"

// 定义AIN1, AIN2, 和 PWMA 引脚
#define AIN1_GPIO_PIN       GPIO_PIN_14
#define AIN1_GPIO_PORT     GPIOB
#define AIN2_GPIO_PIN       GPIO_PIN_15
#define AIN2_GPIO_PORT     GPIOB
#define PWMA_GPIO_PIN       GPIO_PIN_9
#define PWMA_GPIO_PORT     GPIOA

// 初始化GPIO
void GPIO_Init(void) {
    // AIN1, AIN2 作为输出
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
    GPIO_InitStruct.Pin = AIN1_GPIO_PIN | AIN2_GPIO_PIN;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
    HAL_GPIO_Init(AIN1_GPIO_PORT, &GPIO_InitStruct);

    // PWMA 作为定时器PWM
    GPIO_InitStruct.Pin = PWMA_GPIO_PIN;
    HAL_GPIO_Init(PWMA_GPIO_PORT, &GPIO_InitStruct);
}

// 初始化定时器用于PWM
void TIM_PWM_Init(void) {
    TIM_HandleTypeDef htim1;
    // 定时器配置代码...
    htim1.Instance = TIM1;
    htim1.Init.Prescaler = 0;
    htim1.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
    htim1.Init.Period = 999; // PWM频率
    htim1.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
    HAL_TIM_PWM_Init(&htim1);

    // 启动PWM
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1);
}

// 设置电机速度
void Motor_SetSpeed(uint8_t direction, uint16_t speed) {
    if (direction == FORWARD) {
        // AIN1 = 0, AIN2 = 1 正转
        HAL_GPIO_WritePin(AIN1_GPIO_PORT, AIN1_GPIO_PIN, GPIO_PIN_RESET);
        HAL_GPIO_WritePin(AIN2_GPIO_PORT, AIN2_GPIO_PIN, GPIO_PIN_SET);
    } else {
        // AIN1 = 1, AIN2 = 0 反转
        HAL_GPIO_WritePin(AIN1_GPIO_PORT, AIN1_GPIO_PIN, GPIO_PIN_SET);
        HAL_GPIO_WritePin(AIN2_GPIO_PORT, AIN2_GPIO_PIN, GPIO_PIN_RESET);
    }

    // 设置PWM占空比
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, speed);
}

int main(void) {
    HAL_Init();
    SystemClock_Config();
    MX_TIM1_Init();
    GPIO_Init();

    while (1) {
        // 正转，速度为中等
        Motor_SetSpeed(FORWARD, 500);
        HAL_Delay(3000);
        // 反转，速度为低
        Motor_SetSpeed(REVERSE, 300);
        HAL_Delay(3000);
    }
}

四、测试与验证

在连接好硬件并上传程序后，我们可以测试电机的正反转和调速功能。通过调整Motor_SetSpeed函数中的speed参数，我们可以改变电机的转速。

五、总结

使用STM32和TB6612FNG驱动直流电机是一个相对简单的过程，但需要对硬件连接和软件编程有一定的了解。通过本文的介绍，读者应该能够掌握如何使用STM32产生PWM信号来控制电机的速度和方向。

请注意，以上代码仅为示例，实际应用中需要根据具体的STM32型号和TB6612FNG模块的连接方式进行适当的调整。

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