FANUC机器人建立坐标系的具体方法和步骤（用户+工具）

最新推荐文章于 2024-12-07 17:09:31 发布
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分类专栏： FANUC机器人与PLC自动化集成 文章标签： 机器人 FANUC机器人 建立坐标系 具体方法和步骤 用户+工具
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本文详细介绍了FANUC机器人如何通过六点法建立用户和工具坐标系，包括坐标系分类简介及具体的操作步骤，旨在帮助用户理解并实践坐标系的设定过程。

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FANUC机器人建立坐标系的具体方法和步骤（用户+工具）

0.1

坐标系是为了确定机器人的位置和姿态而在机器人或空间上定义的位置指标系统，坐标系分为关节坐标系和直角坐标系，直角坐标系遵循右手法则，而关节坐标系则是以机器人每个轴所转动的角度来表示机器人当前的位置。

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坐标系的分类及简介：
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FANUC机器人提供了多种坐标系类型，包括基座标系（Base），工具坐标系（Tool），和用户坐标系（User）。基座标系是机器人的初始参考坐标系，工具坐标系是机器人工具末端的参考坐标系，用户坐标系是用户定义的附加坐标系。建立准确的坐标系对于机器人的定位和路径规划非常重要，因此在实际应用中需要仔细调试和验证。在嵌入式系统中，FANUC机器人的坐标系建立是一个关键的步骤，它定义了机器人工作区域的空间参考框架。下面将详细介绍FANUC机器人建立坐标系的具体方法和步骤，并提供相应的源代码示例。
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在上面的程序中，[x1, y1, z1, rx1, ry1, rz1]表示第一个已知点的坐标和姿态，[x2, y2, z2, rx2, ry2, rz2]表示第二个已知点的坐标和姿态，以此类推。用户坐标系是FANUC机器人中的一种编程工具，用于定义一个相对于基坐标系的新坐标系。通过设置用户坐标系，我们可以简化机器人程序的编写，并实现更高效的机器人运动控制。通过上述步骤，我们可以使用4点法设置FANUC机器人的用户坐标系，并将其编号变为所需的编号或者变为0号。机器人将把已设置的用户坐标系编号变为0号。
Proeasy机器人:建立动态用户坐标系取料
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一、Funuc用户坐标系的介绍 二、用户坐标系与世界坐标系的坐标转换 三、 以用户坐标系1为基础旋转变换后的用户坐标系 四、关于点的WPR的含义 4.1：点在用户坐标系和世界坐标系下的坐标关系 4.2 通过转换矩阵返回去推导WPR
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