Import Meshes

这个教程描述怎样将3D网格导入到gazebo

Prepare the Mesh

gazebo用右手坐标系，X-正向插入屏幕；Y-朝←；Z-垂直向上↑；

降低复杂性

许多网格可能是过于复杂。有成千上万的三角形的网格因为效率不同被减少或者分割为不同的网格。看相关的文档。

网格中心

第一步是将网格中心设为（0,0,0），前部沿着X轴，（可以是主观设定）

标定网格

gazebo使用米单位。许多网格（特别是来自3D库中），使用英制单位。用你喜欢的3D编辑器标定网格尺寸到公制

Export the Mesh

一旦网格准备妥当，将其导入到collada文件中。这个格式将包含所有3D信息和材料。

Test the Mesh

测试网格的最简单的方法是生成一个简单的世界文件my_mesh.world来载入网格。将my_mesh.dae用实际的网格文件名替换。

<?xml version="1.0"?>
<sdf version="1.4">
  <world name="default">
    <include>
      <uri>model://ground_plane</uri>
    </include>
    <include>
      <uri>model://sun</uri>
    </include>
    <model name="my_mesh">