ROS:Tutorials/Control Your Robot

最新推荐文章于 2021-03-18 10:00:42 发布
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ROS:Tutorials/Control Your Robot


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ros机器人编程（从基本概念到机器人应用程序编程实战）中英文两版ROS_Robot_Programming_CN
03-31
ros机器人编程（从基本概念到机器人应用程序编程实战）中英文两版ROS_Robot_Programming_CN ...... 10.1.ROS支持的机器人 283 10.2.TurtleBot3系列机器人 283 10.3.TurleBot3的硬件 284 10.4.TurtleBot3软件 287 10.5.TurtleBot3的开发环境 288 10.6.TurtleBot3远程控制 291 10.6.1.遥控TurtleBot3 291 10.6.2.可视化TurtleBot3 293 目录 第9章
ros-tutorial-icourse163（不带注释）.pdf
05-30
这个ROS操作系统的教程是本人目前为止看到过的最非常清晰明了，通俗易懂的ROS中文教程。这个是未带注释的版本，另外我在学习的过程中做了注释笔记，把重点地方框了出来，并做了高亮注释，更改了少数的错误。有需要下载带注释版本的请查看博主另外上传的资源。
matlab and操作,系统建模 | Control Tutorials for Matlab and Simulink
weixin_35843410的博客
03-18 293
介绍：系统建模设计控制体统的第一步是通过自然规律或者实验数据建立适当的数学模型。我们会引进状态空间和传递函数来代表系统。然后我们回顾一些基本的机械或者电力系统模型，并且会在MATLAB中展示怎么近一步分析。本教程中使用到的关键Matlab命令是：tf，ss。目录动态系统按确定性规律随时间演化的系统，称为动态系统。对于很多物理模型来说，这种规律可以表示为一组一价微分方程：(1)在上面的方程中，是状态...
Control Tutorials for Matlab
04-13
Control Tutorials for Matlab
ROS机器人操作系统入门 Tutorials CN版 20150726
10-09
机器人操作系统 ROS（机器人操作系统，Robot Operating System），是专为机器人软件开发所设计出来的一套电脑操作系统架构。它是一个开源的元级操作系统（后操作系统），提供类似于操作系统的服务，包括硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间消息传递、程序发行包管理，它也提供一些工具和库用于获取、建立、编写和执行多机融合的程序。 ROS的运行架构是一种使用ROS通信模块实现模块间P2P的松耦合的网络连接的处理架构，它执行若干种类型的通讯，包括基于服务的同步RPC（远程过程调用）通讯、基于Topic的异步数据流通讯，还有参数服务器上的数据存储。 1 发展目标 2 ROS的概念 2.1 ROS 的 Filesystem Level 2.2 ROS 的 Computation Graph Level 3 参考文献 4 外部链接 发展目标 ROS的首要设计目标是在机器人研发领域提高代码复用率。ROS是一种分布式处理框架（又名Nodes）。这使可执行文件能被单独设计，并且在运行时松散耦合。这些过程可以封装到数据包（Packages）和堆栈（Stacks）中，以便于共享和分发。ROS还支持代码库的联合系统。使得协作亦能被分发。这种从文件系统级别到社区一级的设计让独立地决定发展和实施工作成为可能。上述所有功能都能由ROS的基础工具实现。 为了实现“共享与协作”这一首要目标，人们制订了ROS架构中的其他支援性目标： “轻便”：ROS是设计得尽可能方便简易。您不必替换主框架与系统，因为ROS编写的代码可以用于其他机器人软件框架中。毫无疑问的，ROS更易于集成与其他机器人软件框架。事实上ROS已完成与OpenRAVE、Orocos和Player的整合。 ROS-agnostic库：【agnostic：不可知论】建议的开发模型是使用clear的函数接口书写ROS-agnostic库。 语言独立性：ROS框架很容易在任何编程语言中执行。我们已经能在Python和C++中顺利运行，同时添加有Lisp、Octave和Java语言库。 测试简单：ROS有一个内建的单元/组合集测试框架，称为“rostest”。这使得集成调试和分解调试很容易。 扩展性：ROS适合于大型实时系统与大型的系统开发项目。 ROS的概念 ROS有三个层次的概念：分别为Filesystem level，Computation graph level， 以及Communication level。 以下内容具体的总结了这些层次及概念。除了这三个层次的概念， ROS也定义了两种名称-- Package资源名称和Graph资源名称。同样会在以下内容中提及。 ROS 的 Filesystem Level 文件系统层概念就是你在碟片里面遇到的资源，例如： Packages：ROS的基本组织，可以包含任意格式文件。一个Package 可以包含ROS执行时处理的文件（nodes），一个ROS的依赖库，一个数据集合，配置文件或一些有用的文件在一起。 Manifests：Manifests (manifest.xml) 提供关于Package元数据，包括它的许可信息和Package之间依赖关系，以及语言特性信息像编译旗帜（编译优化参数）。 Stacks: Stacks 是Packages的集合，它提供一个完整的功能，像“navigation stack” Stack与版本号关联，同时也是如何发行ROS软件方式的关键。 Manifest Stack Manifests: Stack manifests (stack.xml) 提供关于Stack元数据，包括它的许可信息和Stack之间依赖关系。 Message (msg) types: 信息描述, 位置在路径：my_package/msg/MyMessageType.msg, 定义数据类型在ROS的 messages ROS里面。 Service (srv) types: 服务描述,位置在路径：my_package/srv/MyServiceType.srv, 定义这个请求和相应的数据结构 在ROS services 里面。 ROS 的 Computation Graph Level Computation Graph Level（计算图）就是用ROS的P2P（peer-to-peer网络传输协议）网络集中处理所有的数据。基本的Computation Graph的概念包括Node， Master， Parameter Sever，messages, services, topics， 和bags， 以上所有的这些都以不同的方式给Graph传输数据。 Nodes: Nodes（节点）是一系列运行中的程序。ROS被设计成在一定颗粒度下的模块化系统。一个机器人控制系统通常包含许多Nodes。比如一个Node控制激光雷达，一个Node控制车轮马达，一个Node处理定位，一个Node执行路径规划，另外一个提供图形化界面等等。一个ROS节点是由Libraries ROS client library写成的, 例如 roscpp 和 rospy. Master: ROS Master 提供了登记列表和对其他计算图的查找。没有Master，节点将无法找到其他节点，交换消息或调用服务。 Server Parameter Server: 参数服务器使数据按照钥匙的方式存储。目前，参数服务器是主持的组成部分。 Messages:节点之间通过messages来传递消息。一个message是一个简单的数据结构，包含一些归类定义的区。支持标准的原始数据类型（整数、浮点数、布尔数，等）和原始数组类型。message可以包含任意的嵌套结构和数组（很类似于C语言的结构structs） Topics: Messages以一种发布/订阅的方式传递。一个node可以在一个给定的topic中发布消息。Topic是一个name被用于描述消息内容。一个node针对某个topic关注与订阅特定类型的数据。可能同时有多个node发布或者订阅同一个topic的消息；也可能有一个topic同时发布或订阅多个topic。总体上，发布者和订阅者不了解彼此的存在。主要的概念在于将信息的发布者和需求者解耦、分离。逻辑上，topic可以看作是一个严格规范化的消息bus。每个bus有一个名字，每个node都可以连接到bus发送和接受符合标准类型的消息。 Services:发布/订阅模型是很灵活的通讯模式，但是多对多，单向传输对于分布式系统中经常需要的“请求/回应”式的交互来说并不合适。因此，“请求/回应” 是通过services来实现的。这种通讯的定义是一种成对的消息：一个用于请求，一个用于回应。假设一个节点提供了一个服务提供下一个name和客户使用服务发送请求消息并等待答复。ROS的客户库通常以一种远程调用的方式提供这样的交互。 Bags: Bags是一种格式，用于存储和播放ROS消息。对于储存数据来说Bags是一种很重要的机制。例如传感器数据很难收集但却是开发与测试中必须的。 在ROS的计算图中，ROS的Master以一个name service的方式工作。它给ROS的节点存储了topics和service的注册信息。Nodes 与Master通信从而报告它们的注册信息。当这些节点与master通信的时候，它们可以接收关于其他以注册节点的信息并且建立与其它以注册节点之间的联系。当这些注册信息改变时Master也会回馈这些节点，同时允许节点动态创建与新节点之间的连接。 节点之间的连接是直接的； Master仅仅提供了查询信息，就像一个DNS服务器。节点订阅一个topic将会要求建立一个与发布该topics的节点的连接，并且将会在同意连接协议的基础上建立该连接。ROS里面使用最广的连接协议是TCPROS，这个协议使用标准的TCP/IP 接口。 这样的架构允许脱钩工作（decoupled operation），通过这种方式大型或是更为复杂的系统得以建立，其中names方式是一种行之有效的手段。names方式在ROS系统中扮演极为重要的角色： topics, services, and parameters 都有各自的names。每一个ROS客户端库都支持重命名，这等同于，每一个编译成功的程序能够以另一种形似【名字】运行。 例如，为了控制一个北阳激光测距仪（Hokuyo laser range-finder），我们可以启动这个hokuyo_node 驱动，这个驱动可以给与激光仪进行对话并且在"扫描"topic下可以发布sensor_msgs/LaserScan 的信息。为了处理数据，我们也许会写一个使用laser_filters的node来订阅"扫描"topic的信息。订阅之后，我们的过滤器将会自动开始接收激光仪的信息。 注意两边是如何脱钩工作的。 所有的hokuyo_node的节点都会完成发布"扫描"，不需要知道是否有节点被订阅了。所有的过滤器都会完成"扫描"的订阅，不论知道还是不知道是否有节点在发布"扫描"。 在不引发任何错误的情况下，这两个nodes可以任何的顺序启动，终止，或者重启。 以后我们也许会给我们的机器人加入另外一个激光器，这会导致我们重新设置我们的系统。我们所需要做的就是重新映射已经使用过的names。当我们开始我们的第一个hokuyo_node时，我们可以说它用base_scan代替了映射扫描，并且和我们的过滤器节点做相同的事。现在，这些节点将会用base_scan的topic来通信从而代替,并且将不再监听"扫描"topic的信息。然后我们就可以为我们的新激光测距仪启动另外一个hokuyo_node。 参考文献 http://www.ros.org/wiki/ros http://bbs.axnzero.com/index.php http://blog.sina.com.cn/digital2image2processing
ROS-机器视觉trash:///robot-vision.zip 学习笔记（二）人脸识别和二维码识别
08-31
ROS（Robot Operating System）是机器人领域的一个开源操作系统，它为机器人设备和软件提供了一个标准化的框架，使得开发者能够轻松地创建、共享和部署复杂的机器人应用。在这个“机器视觉”主题中，我们将深入探讨...
语音合成代码matlab-mastering_ros:我自己对mastering_ros软件包的改编，来自：https://github.co
05-27
掌握用于机器人编程的ROS 书籍教程源代码 买书 作者 安装 该代码可与ROS Jade和ROS Indigo兼容。 书中提到了每个软件包的详细安装说明 讲解 第1章： ROS及其包管理简介 第2章：在ROS中使用3D机器人建模 第3章：使用...
myCobotROS:适用于myCobot的ros软件包
03-26
该工具的下载地址： : Ubuntu的：16.04LTS ROS版本：1.12.17 如果您的Atom是2.3或pymycobot ，或者pymycobot是1. *，请检查分支下载ROS1.安装1.1预先配置要使用此软件包，应首先安装库。 pip install pymycobot --...
解决ros安装时提示：‘raw.githubusercontent.com’出错的离线包
04-12
打开`~/.ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list`文件，将默认的在线源替换为你本地存放离线包的路径。 例如，如果你将`rosdistro-master`解压到了`/home/user/Downloads`，那么你应该将文件内容更改为： ```...
Assimp reports no scene in package:
weixin_30260399的博客
05-19 79
Assimp reports no scene in package: Something like: sed -i 's/^solid/dilos/' /path/to/your/file (don't forget to make backups). 之后再又一次在moveit setup assistant 中对self-collisio...
Matalb&Simulink Control Tutorials笔记1--系统辨识
qq_20029539的博客
03-14 1368
系统辨识 1.估计系统的阶数(order) 阶跃响应 step 如果系统对非零阶跃输入的响应在t = 0 时具有零斜率，则系统必须是二阶或更高阶，because the system has a relative degree of two or higher.(分母比分子阶数高两阶以上) 波德图 如果相位降至-90度以下，则系统必须为二阶或更高。relative degree 必须至少与相位图最...
ROS学习笔记28（ROS的术语，消息通信以及消息）
JunJun
12-26 1924
需要说明的是：本篇博客内容来自于《ROS机器人编程 从基本概念到机器人应用程序编程实战》的第四章，本是打算参考和翻译官网相关资料，但官网资料的质量明显没有本书描述的更为清楚，记录于此仅仅是为了自己学习和查找的方便！ 1 ROS术语 本节总结了常用的ROS术语，所以读者可以用作ROS术语词典。大部分应该是初次遇到的术语。即使有不明白的术语，让我们先略过。这些可以通过后面各章的例子和实习掌握到。R...
Matalb&Simulink Control Tutorials笔记2-系统建模
qq_20029539的博客
03-14 370
系统建模 动态系统表达方式，有状态空间，传递函数(零极点增益等形式)等。 拉氏变换:link 质量弹簧阻尼系统 电气系统—RLC电路
ROS学习笔记26（ROS的命令行工具）
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JunJun
12-24 1万+
需要说明的是：本篇博客内容来自于《ROS机器人编程 从基本概念到机器人应用程序编程实战》的第五章，本是打算参考和翻译官网相关资料，但官网资料的质量明显没有这本书描述的更为清楚，记录于此仅仅是为了自己学习和查找的方便！ 1 ROS命令概述 ROS命令在http://wiki.ros.org/ROS/CommandLineTools上的维基页面上有详细描述。另外，在https://github.c...
Matalb&Simulink Control Tutorials笔记4-根轨迹设计控制器
qq_20029539的博客
03-17 6348
根轨迹设计控制器 闭环极点 H(s)H(s)H(s)的开环根轨迹图就是KKK从0到∞\infty∞时，所有闭环极点可能的位置(即轨迹)。 如何画根轨迹图 闭环传递函数 Y(s)R(s)=KH(s)1+KH(s)\frac{Y(s)}{R(s)}=\frac{KH(s)}{1+KH(s)}R(s)Y(s)​=1+KH(s)KH(s)​ 求极点 1+KH(s)=01 +KH(s) = 01+KH(s...
Java软件开发实战 Java基础与案例开发详解 19-7 综合示例 共10页.pdf
最新发布
07-07
完整版：https://download.csdn.net/download/qq_27595745/89522468 【课程大纲】 1-1 什么是java 1-2 认识java语言 1-3 java平台的体系结构 1-4 java SE环境安装和配置 2-1 java程序简介 2-2 计算机中的程序 2-3 java程序 2-4 java类库组织结构和文档 2-5 java虚拟机简介 2-6 java的垃圾回收器 2-7 java上机练习 3-1 java语言基础入门 3-2 数据的分类 3-3 标识符、关键字和常量 3-4 运算符 3-5 表达式 3-6 顺序结构和选择结构 3-7 循环语句 3-8 跳转语句 3-9 MyEclipse工具介绍 3-10 java基础知识章节练习 4-1 一维数组 4-2 数组应用 4-3 多维数组 4-4 排序算法 4-5 增强for循环 4-6 数组和排序算法章节练习 5-0 抽象和封装 5-1 面向过程的设计思想 5-2 面向对象的设计思想 5-3 抽象 5-4 封装 5-5 属性 5-6 方法的定义 5-7 this关键字 5-8 javaBean 5-9 包 package 5-10 抽象和封装章节练习 6-0 继承和多态 6-1 继承 6-2 object类 6-3 多态 6-4 访问修饰符 6-5 static修饰符 6-6 final修饰符 6-7 abstract修饰符 6-8 接口 6-9 继承和多态 章节练习 7-1 面向对象的分析与设计简介 7-2 对象模型建立 7-3 类之间的关系 7-4 软件的可维护与复用设计原则 7-5 面向对象的设计与分析 章节练习 8-1 内部类与包装器 8-2 对象包装器 8-3 装箱和拆箱 8-4 练习题 9-1 常用类介绍 9-2 StringBuffer和String Builder类 9-3 Rintime类的使用 9-4 日期类简介 9-5 java程序国际化的实现 9-6 Random类和Math类 9-7 枚举 9-8 练习题 10-1 java异常处理 10-2 认识异常 10-3 使用try和catch捕获异常 10-4 使用throw和throws引发异常 10-5 finally关键字 10-6 getMessage和printStackTrace方法 10-7 异常分类 10-8 自定义异常类 10-9 练习题 11-1 Java集合框架和泛型机制 11-2 Collection接口 11-3 Set接口实现类 11-4 List接口实现类 11-5 Map接口 11-6 Collections类 11-7 泛型概述 11-8 练习题 12-1 多线程 12-2 线程的生命周期 12-3 线程的调度和优先级 12-4 线程的同步 12-5 集合类的同步问题 12-6 用Timer类调度任务 12-7 练习题 13-1 Java IO 13-2 Java IO原理 13-3 流类的结构 13-4 文件流 13-5 缓冲流 13-6 转换流 13-7 数据流 13-8 打印流 13-9 对象流 13-10 随机存取文件流 13-11 zip文件流 13-12 练习题 14-1 图形用户界面设计 14-2 事件处理机制 14-3 AWT常用组件 14-4 swing简介 14-5 可视化开发swing组件 14-6 声音的播放和处理 14-7 2D图形的绘制 14-8 练习题 15-1 反射 15-2 使用Java反射机制 15-3 反射与动态代理 15-4 练习题 16-1 Java标注 16-2 JDK内置的基本标注类型 16-3 自定义标注类型 16-4 对标注进行标注 16-5 利用反射获取标注信息 16-6 练习题 17-1 顶目实战1-单机版五子棋游戏 17-2 总体设计 17-3 代码实现 17-4 程序的运行与发布 17-5 手动生成可执行JAR文件 17-6 练习题 18-1 Java数据库编程 18-2 JDBC类和接口 18-3 JDBC操作SQL 18-4 JDBC基本示例 18-5 JDBC应用示例 18-6 练习题 19-1 。。。
/usr/bin/ld: warning: //home/robot/anaconda3/lib/libgomp.so.1: unsupported GNU_PROPERTY_TYPE (5) type: 0xc0010001 /usr/bin/ld: warning: //home/robot/anaconda3/lib/libgomp.so.1: unsupported GNU_PROPERTY_TYPE (5) type: 0xc0010002 /usr/bin/ld: warning: //home/robot/anaconda3/lib/libquadmath.so.0: unsupported GNU_PROPERTY_TYPE (5) type: 0xc0010001 /usr/bin/ld: warning: //home/robot/anaconda3/lib/libquadmath.so.0: unsupported GNU_PROPERTY_TYPE (5) type: 0xc0010002 //usr/lib/libgdal.so.20：对‘TIFFReadRGBATileExt@LIBTIFF_4.0’未定义的引用 //usr/lib/libgdal.so.20：对‘TIFFReadRGBAStripExt@LIBTIFF_4.0’未定义的引用 collect2: error: ld returned 1 exit status darknet_ros/darknet_ros/CMakeFiles/darknet_ros.dir/build.make:185: recipe for target '/home/robot/catkin_ws/devel/lib/darknet_ros/darknet_ros' failed make[2]: *** [/home/robot/catkin_ws/devel/lib/darknet_ros/darknet_ros] Error 1 CMakeFiles/Makefile2:2975: recipe for target 'darknet_ros/darknet_ros/CMakeFiles/darknet_ros.dir/all' failed make[1]: *** [darknet_ros/darknet_ros/CMakeFiles/darknet_ros.dir/all] Error 2 Makefile:140: recipe for target 'all' failed
07-20
这个错误信息表明在编译 `darknet_ros` 时出现了问题。具体来说，编译器在链接过程中找不到一些依赖库，并且出现了一些不受支持的 GNU_PROPERTY_TYPE 类型的警告。 要解决这个问题，你可以尝试以下几个步骤： 1. ...

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