基于车端感知及V2X感知的城市自动驾驶系统开发探讨

随着自动驾驶技术的不断发展，城市自动驾驶系统成为了一个备受关注的研究领域。其中，车端感知和车辆到车辆（V2X）感知是实现安全可靠的城市自动驾驶系统所必需的关键技术。本文将探讨基于车端感知和V2X感知的城市自动驾驶系统的开发方法，并提供相应的源代码示例。

1. 车端感知
   车端感知是指车辆通过使用各种传感器设备来感知周围环境的能力。常见的车端感知技术包括相机、激光雷达、毫米波雷达等。这些传感器可以获取车辆周围的道路、障碍物、交通标识等信息，并将其转化为计算机可理解的数据。

以下是一个示例代码，展示了如何使用Python和OpenCV库进行图像处理和车辆检测：

import cv2

def detect_vehicles(image):
    # 加载车辆检测模型
    model = cv2