【MUJOCO下载和更新】MUJOCO210到MUJOCO315的更新

【MUJOCO下载和更新】MUJOCO210到MUJOCO315的更新

今天遇到了一个很奇怪的版本冲突，由于不确定是否是MUJOCO版本不匹配的问题，便重新卸载了原有旧的MUJOCO210，安装了最新版本的MUJOCO315。安装新版本的帖子实在太少，发一个版本更新的帖子仅供需要的人参考。

1. 卸载旧版本 MuJoCo

首先，需要卸载现有的 MuJoCo 2.1.0 版本。

# 删除旧版本的 MuJoCo 文件
rm -rf ~/.mujoco/mujoco210

2. 下载 MuJoCo 3.1.5

访问 MuJoCo 官方网站或 GitHub 存储库，下载最新版本的 MuJoCo 3.1.5。
选择如下图的下载包：

3. 解压并安装 MuJoCo 3.1.5

解压下载的文件并移动到合适的目录（例如 ~/.mujoco）：

# 创建目录
mkdir -p ~/.mujoco

# 解压缩文件
tar -xvzf mujoco-3.1.5-linux-x86_64.tar.gz -C ~/.mujoco

# 重命名解压后的目录
mv ~/.mujoco/mujoco-3.1.5 ~/.mujoco/mujoco315

4. 设置环境变量

确保 MuJoCo 的库路径在环境变量中设置正确。编辑你的 ~/.bashrc 文件，添加以下内容：

# 设置 MuJoCo 环境变量
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:~/.mujoco/mujoco315/bin
export MUJOCO_PY_MUJOCO_PATH=~/.mujoco/mujoco315
export MUJOCO_PY_MJKEY_PATH=~/.mujoco/mjkey.txt

保存并关闭 ~/.bashrc 文件，然后运行以下命令使更改生效：

source ~/.bashrc

5. 安装依赖项

确保系统安装了必要的依赖项：

sudo apt update
sudo apt install libosmesa6-dev libgl1-mesa-glx libglfw3

6. 更新 MuJoCo-Py

更新 MuJoCo 的 Python 接口 mujoco-py 以兼容最新版本的 MuJoCo 3.1.5。

pip install -U mujoco-py

7. 验证安装

你可以通过运行一个简单的 MuJoCo-Py 脚本来验证安装是否成功：

import mujoco_py
from mujoco_py import load_model_from_path, MjSim

model = load_model_from_path("~/.mujoco/mujoco315/model/humanoid.xml")
sim = MjSim(model)
print("MuJoCo version:", sim.model.opt.timestep)

将以上 Python 脚本保存为 test_mujoco.py，然后运行它：

python test_mujoco.py

如果没有错误并且输出了 MuJoCo 版本信息，说明安装和更新成功。

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