python Canopen EDS改为DCF文件操作指南

        由于工作原因，需要使用python语言将CANopen DCF文件写到下位机中，平时操作的都是EDS文件，DCF文件不知道怎么操作，在网上搜了很多资料，很多说是两种文件格式相似，但详细介绍怎么像EDS那样操作DCF的文章很少，我连个demo都没找到。经过阅读很多资料和摸索代码，成功的将DCF操作起来。本文主要介绍通过修改EDS，来实现对DCF文件操作的方法。

1 前提

阅读本文的读者需要有python基础知识，CANopen协议基本知识。

2 EDS和DCF

DCF文件格式与EDS基本一样，只是DCF可以保存设备的NodeID和bitrate信息，并且可以只保存部分OD，意义在哪呢？有时我们想更新设备中的OD，但是只更新一部分，这样就可以使用DCF了。

3 EDS例子

在python canopen官网找了一个使用EDS的例子,方便讲解，我只摘录了我需要的代码，比较全的代码大家可以看下面的链接。

canopen · PyPI

下面代码是我要修改的代码，主要修改canopen.RemoteNode和network.connect这两句代码。

import canopen

# Start with creating a network representing one CAN bus
network = canopen.Network()

# Add some nodes with corresponding Object Dictionaries
node = canopen.RemoteNode(6, '/path/to/object_dictionary.eds')
network.add_node(node)

network.connect(bustype='pcan', channel='PCAN_USBBUS1', bitrate=250000)

4 修改成DCF例子

为了方便大家看懂，我做了下对比，如下图所示，左边为修改前的代码，加载的是EDS文件，右边为修改后的代码，加载的是DCF文件。

修改的地方主要有

4.1 将EDS换成要加载的DCF文件；

4.2 将EDS例子中的NodeID由‘6’改为'None'；

4.3 将EDS中的波特率设置去掉；

执行完以上修改后，DCF例子修改就成功了，是不是很简单啊！下面介绍下原理，毕竟知其然最好还能知其所以然。

5 原理

5.1 ‘6’改为'None'

在RemoteNode的定义中，说了Node ID (set to None or 0 if specified by object dictionary).在DCF文件中是有NodeID的，所以设置为'None'.

5.2 去掉波特率

在connect函数定义中，说了如果没有直接定义波特率，就去字典中找。

6 总结

经过以上修改，DCF定义了NodeID和波特率后，就能正常加载DCF文件了。其他的操作就和EDS文件的一样了。

参考文献

1 学习CANopen --- [4] 对象字典_canopen对象字典配置教程-CSDN博客

2 Object Dictionary — canopen 2.2.1.dev2+g36900b1 documentation

3 canopen · PyPI