机器人6D抓取姿态检测(GPD)－Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic + RGBD + CPU版本的实现（详尽）

机器人6D抓取姿态检测(GPD)－Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic + RGBD + CPU版本的实现（详尽）

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简介

本人毕业于英国南安普顿大学MSc Artificial Intelligence硕士专业，主攻计算机视觉方向，目前工作于机器人公司，研究机器视觉，识别抓取物体等…

最近做了一个 Grasp Pose Detection 的 Demo，应用于机器人抓取很实用，在这里和大家分享一下，希望大家能一起为了机器人执行操作做出一些贡献、共勉。

本文主要参考于Github: https://github.com/atenpas/gpd

Github原文作者: Andreas ten Pas 东北大学计算机科学博士研究生

http://www.ccs.neu.edu/home/atp/

1. 概述

GPD机器人抓取姿态检测算法是为了使二指夹爪机械臂能在3D点云空间中检测到物体的6-DOF抓取位姿并实现抓取而设计的。

GPD算法主要有3步：

1. 生成选取大量抓取候选(grasp candidates)
2. 把这些抓取候选分成两类：有效抓取姿态和无效抓取姿态
3. 聚类几何相似的可行抓取

参考论文：High precision grasp pose detection in dense clutter(https://arxiv.org/abs/1603.01564)

2. 环境要求

1. Ubuntu 16.04

2. PCL 1.7 以上

http://pointclouds.org/