【飞控开发基础教程2】疯壳·开源编队无人机-定时器（LED 航情灯、指示灯闪烁）

COCOFLY教程
——疯壳·无人机·系列
定时器（LED 航情灯、指示灯闪烁）

图1

 

一、定时器简介
  定时器具有定时功能，类似于生活中的“闹钟”，可以用定时器产生精确的定时时间，用来延时或者处理一些实时事件。
  STM32 系列的定时器分为基本定时器、通用定时器、高级控制定时器。后者包括前者的全部功能。通常地，STM32 高级定时器是 TIM1、TIM8，通用定时器是 TIM2、TIM3、TIM4、TIM5，基本定时器是 TIM6、TIM7。
  而飞控的主核心 STM32F103CBT6 则有 4 路 16 位定时器分别是高级定时器TIM1、通用定时器 TIM2、TIM3 以及 TIM4。

二、定时器寄存器
  STM32F103 定时器相关的寄存器众多，这里只讲解重要的几个寄存器。
  （1）TIMx_CR1：使能寄存器，最低位控制寄存器的开关，如下图所示：

图2
  TIM_CR1 寄存器主要配置定时器的循环计数、使能等操作，例如 CEN 位为1 是使能计数，为 0 是关闭计数。
  （2）TIMx_DIER： 定时器中断使能寄存器， 最低位