四轴FPV无人机手动操作简明介绍

lida2003

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分类专栏： DIY Drones 文章标签：线性代数人工智能算法

于 2022-05-19 14:33:57 首次发布

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四轴FPV无人机手动操作简明介绍

通常航拍机都是有自稳算法 + GPS导航 + 辅助功能(避障)的支持，从而保证飞手能够相对容易且稳定的操作模型飞机，通常通过阅读说明书都能很快上手，这里就不在赘述。

本文主要侧重对手动FPV无人机的操控介绍，这里涉及到6个自由度的控制，难度较地面车辆的控制有所显著提升。通过经验逐步摸索，当然是一个方法，这里还是比较推荐从理论模型出发，这样可以知其然，知其所以然。以便我们更好的训练肌肉的记忆控制（有点像人工智能，通过不断的训练提升熟练度，精准度）。

通过以下几个步骤逐步理解：

物理学基础
飞控动力学&运动学模型
六自由度遥控操作
模拟&演示教学
飞控操作介绍回顾

（一）物理学基础

这个物理学经典力学，相信并不陌生。因为有些内容可能高中，甚至初中阶段就已经接触。这里我们重温下知识内容。

牛顿运动三个定律

牛顿第一运动定律：在没有外力作用下孤立质点保持静止或做匀速直线运动。
牛顿第二运动定律：动量在外力的作用下，其动量随时间的变化率同该质点所受的外力成正比，并与外力的方向相同。
牛顿第三运动定律：相互作用的两个质点之间的作用力和反作用力总是大小相等，方向相反，作用在同一条直线上。

牛顿定律基本假设

空间是绝对的，可以认为是数学上的抽象空间，和空间内的填充物质无关；
时间是连续的、均匀流逝的、无穷无尽的；
时间和空间无关；
时间和运动状态无关；
物体的质量和物体的运动状态无关。

牛顿定律适用范围

适用于质点；
适用于惯性参考系；
适用宏观问题；
适用低速问题

注：从四轴无人机的角度，还需要引入牛顿第二运动定律推倒出来的欧拉定律（角速度问题），以理解转动的问题。

（二）飞控动力学&运动学模型

注：这里的公式编辑还是花了不少时间学习，可以参考KaTex。

牛顿第二定律

$\overrightarrow{F} = m\overrightarrow{a}= m\cfrac{d\overrightarrow{V}}{dt}$

欧拉运动定律

$\overrightarrow{M} = I\overrightarrow{\dot{\omega}} + \overrightarrow{\omega} \times I \overrightarrow{\omega}$

欧拉运动定律是牛顿运动定律的延伸，在牛顿发表牛顿运动定律超过半个世纪后，于1750年，欧拉才成功的用欧拉方程表述了该定律。

四轴模型前提假设

四轴是均匀对称的刚体
四轴的质量和转动惯量不发生改变
四轴的几何中心与其重心重合
四轴只受重力和螺旋桨拉力
螺旋桨1、4为顺时针转动，螺旋桨2、3为逆时针转动

飞控动力学模型

四轴模型在空中飞行，需要满足牛顿第二定律和欧拉运动定律：
$\begin{cases} m\overrightarrow{a}= m\cfrac{d\overrightarrow{V}}{dt} = m \overrightarrow{g} + M \overrightarrow{L} \\ \overrightarrow{G} + \overrightarrow{\tau} = I\overrightarrow{\dot{\omega}} + \overrightarrow{\omega} \times I \overrightarrow{\omega} \end{cases}$

$\psi$ ：偏航角（yaw），机体轴在水平面上的投影与地轴之间的夹角，以机头右偏为正，又称方位角;
$\theta$ ：俯仰角（pitch），机体轴与地平面（水平面）之间的夹角，飞机抬头为正;
$\phi$ ：滚转角（roll），飞机对称面绕机体轴转过的角度，右滚为正，又称倾斜角。
$\overrightarrow{g}$ ：重力加速度
m：飞控模型整体质量
$\omega$ ：飞控模型的角速度， $\overrightarrow{\omega^b}=\overrightarrow{\omega^b_x}+\overrightarrow{\omega^b_y}+\overrightarrow{\omega^b_z}$
$\overrightarrow{V}$ ：飞机模型的速度
$\overrightarrow{G}$ ：陀螺力矩
$\tau$ ：螺旋桨在机体轴上产生的力矩
I：3×3的惯性矩阵
T：每个电机和桨叶提供的升力
L：模型自身动力（升力）， $\overrightarrow{L}=\overrightarrow{T_1}+\overrightarrow{T_2}+\overrightarrow{T_3}+\overrightarrow{T_4}$

注：四旋翼飞行器动力学及运动学方程参考，这个也重新从牛顿第二定律温习推倒了一遍。

位置动力学模型

$\begin{cases} \dot{V^e_{x} }= -\cfrac{L}{m}\cdot(\cos\phi\cdot\sin\theta\cdot\cos\psi + \sin\phi\cdot\sin\psi) \\ \dot{V^e_{y}} = -\cfrac{L}{m}\cdot(\cos\phi\cdot\sin\theta\cdot\sin\psi - \sin\phi\cdot\cos\psi) \\ \dot{V^e_{z}} = g-\cfrac{L}{m}\cdot(\cos\phi\cdot\cos\theta) \end{cases}$

姿态动力学模型

$\begin{cases} \dot{\omega^b_x}(\phi)= \cfrac{1}{I_{xx}}[\tau_x + \omega^b_y\omega^b_z(I_{yy} - I_{zz}) - I_{RP\omega^b_y}\varOmega] \\ \dot{\omega^b_y}(\theta)= \cfrac{1}{I_{yy}}[\tau_y + \omega^b_x\omega^b_z(I_{zz} - I_{xx}) + I_{RP\omega^b_x)}\varOmega] \\ \dot{\omega^b_z}(\psi)= \cfrac{1}{I_{zz}}[\tau_z + \omega^b_x\omega^b_y(I_{xx} - I_{yy})] \end{cases}$

电机角速度： $\varOmega = \omega_1 - \omega_2 - \omega_3 + \omega_4$

飞控运动学模型

$\begin{cases} \overrightarrow{\dot{S^e}}=\overrightarrow{V^e} \\ \Theta^b=W \omega^b \end{cases}$

坐标位置： $S^e=\lbrack x \space \space y \space \space z \rbrack^T$
飞控姿态角： $\Theta^b=\lbrack\dot{\phi} \space \space \dot{\theta} \space \space \dot{\psi} \rbrack^T$
姿态角的变化率：
$W=\begin{bmatrix} 1 & \tan(\theta)\sin(\phi) & \tan(\theta)\cos(\phi) \\ 0 & \cos(\phi) & -\sin(\phi) \\ 0 & \sin(\phi)/\cos(\theta) & \cos(\phi)/\cos(\theta) \end{bmatrix}$

在小扰动的情况下，即各个角度的变化较小的前提下，姿态角的变化率与机体的旋转角速度近似相等，则有：
$\begin{bmatrix} \dot{\phi} \\ \dot{\theta} \\ \dot{\psi} \end{bmatrix}=\begin{bmatrix} \omega^b_x \\ \omega^b_y \\ \omega^b_z \end{bmatrix}$

飞控刚体模型

$\begin{cases} \ddot{x^e }= -\cfrac{L}{m}\cdot(\cos\phi\cdot\sin\theta\cdot\cos\psi + \sin\phi\cdot\sin\psi) \\ \ddot{y^e} = -\cfrac{L}{m}\cdot(\cos\phi\cdot\sin\theta\cdot\sin\psi - \sin\phi\cdot\cos\psi) \\ \ddot{z^e} = g-\cfrac{L}{m}\cdot(\cos\phi\cdot\cos\theta) \\ \ddot{\phi}= \cfrac{1}{I_{xx}}[\tau_x + \omega^b_y\omega^b_z(I_{yy} - I_{zz}) - I_{RP\omega^b_y}\varOmega] \\ \ddot{\theta}= \cfrac{1}{I_{yy}}[\tau_y + \omega^b_x\omega^b_z(I_{zz} - I_{xx}) + I_{RP\omega^b_x)}\varOmega] \\ \ddot{\psi}= \cfrac{1}{I_{zz}}[\tau_z + \omega^b_x\omega^b_y(I_{xx} - I_{yy})] \end{cases}$

（三）六自由度遥控操作

通常来说：任何一个没有受约束的物体，在空间均具有6个独立的运动。3个平移运动分别是沿x,y,z轴的平移运动,3个转动分别是绕x,y,z轴的转动。

【1】FFT-GYRO 多自由度多旋翼无人机测试台架
【2】无人机控制系统-六自由度

约束控制操作

从遥控器的角度，六自由度实际上是通过4个通道进行远程控制。

遥控操作
 ├──> 1.油门（Throttle）
 ├──> 2.偏航（Yaw）
 ├──> 3.俯仰（Pitch）
 └──> 4.翻滚（Roll）

基本运动操控

从运动的角度，控制层面往往需要1个甚至多个通道，并根据实际期望调整通道的控制度量来达到。

运动控制
 ├──> 0. 姿态调整 (会影响1,2,3,4)
 │   └──> Pitch + Roll + Yaw
 ├──> 1.升降操作
 │   └──> Throttle (当level up时)
 │       ├──> Throttle > Gravity 上升
 │       ├──> Throttle = Gravity 悬停
 │       └──> Throttle < Gravity 下降
 ├──> 2.前进/后退（控高）
 │       └──> Pitch(方向：前进/后退) + Throttle+(由于前进/后退分解原有动力，提升升力弥补重力方向平衡)
 ├──> 3.旋转操控 
 │       └──> Yaw
 └──> 4.转弯（控高）
         └──> Roll(方向：左转/右转) + Throttle+(由于左转/右转向心力分解原有动力，提升动力弥补重力方向和前进阻力平衡)

（四）模拟&演示教学

网上有很好的经验角度模拟教学，软件可以使用Acro或者Auto模式，非常适合穿越机或者航拍机的朋友。详见FPV Freerider，steam游戏上也有。

最近又出一套liftoff的FPV教程

Learn to fly an FPV drone TODAY (for total beginners)

（五）飞控操作介绍回顾

本文主要温故了物理学基本原理，并推导了飞控动力学&运动学模型，如有兴趣的朋友可以看下网上教程多旋翼飞行器设计与控制。

通过理解遥控操作和分析飞控动力学模型，有如下感悟：

速度与角度并非线性关系，尤其当姿态角度不同，对于初学者来说，多变量调整尤其难以控制。
垂直速度仅仅与俯仰(Pitch)&翻滚(Roll)相关，与偏航角(Yaw)无关，初学者尽量保持水平（控高）。
前进/后退/转弯与三个姿态角度都有关系，换句话说取决于飞行姿态。当Pitch/Roll角度增加时，需要适当增加油门以保持垂直方向动力降低，做好控高。

无论是理论分析和经验分享，还是视频教学，可以给大家一个初步入门指导。了解如何操作，如何调整遥控器上的四个因素Throttle，Yaw，Pitch，Roll，以及判断什么场景下，那个因素，做出何种趋势的调整。作为强大的人脑神经网络，通过不断的训练和优化，让视觉==》大脑==》肌肉==》遥控器==》模型，做到人机统一的效果。

有点像学开车，也要人车统一的效果，上路就不会如刚学习那般吃力了！ ^_

补充：转弯小技巧：