【飞控开发基础教程6】疯壳·开源编队无人机-SPI（六轴传感器数据获取）

COCOFLY教程
——疯壳·无人机·系列
SPI（六轴传感器数据获取）
    
    

    
    图1
    
    
    一、ICM20602 简介
    六轴传感器在当今智能穿戴和定位导航产品中被广泛应用，而六轴传感器中做的最好的要属 InvenSense 公司的产品了，ICM20602 便是其推出的优秀六轴传感器之一。
    ICM20602 集成 3 轴加速度计和 3 轴陀螺仪，其中陀螺仪量程范围可以选择
    +/-250dps，+/-500dps，+/-1000dps 和+/-2000dps 这四种，而加速度计量程范围可选择+/-2g，+/-4g，+/-8g 和+/-16g 四种。
    ICM20602 支持高达 400KHz 的 I2C 以及高达 10MHz 的 SPI，具有较高的接口兼容性。
    ICM20602 的实物图如下所示。
    
    
    图2
    ICM20602 的引脚如下图所示。
    
    
    图3
    
    
    二、SPI 概述
    SPI 是指 Serial Peripheral Interface 的缩写，即串行外围设备接口，是一种高速的、全双工、同步的通信总线，并且在芯片的管脚上只占用四根线，节约了芯片的引脚，SPI 的 4 条通信线为：
    （1）MISO 主入从出接口；
    （2）MOSI 主出从入接口；
    （3）SCLK 由主设备产生的时钟信号&