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PID介绍
why - 在讲是什么之前，先举个(也许不太恰当的)🌰来说说为什么需要PID
假设我们在烧水，我们现在希望把水控制在60度，一种简单粗暴的解决方案：当我们发现水温超过了60度我们就打开开关(假设目前只有最大功率[打开开关]和0功率[关闭开关])，结果打开开关后功率太大，水温立马超过了60度，我们又立刻关掉开关，这个时候水温很快就掉到60度以下。很显然，这个方案并不能稳定地将水温控制在60度，很容易在60度上下形成波动很大的曲线。
因此，我们需要一个方案，能够稳定控制水温。更直观地就反映在，如何控制某一个时刻的加热功率，让水温能够保持在目标温度上。
how - 如何解决上面场景的问题呢
相信大家很快可以想到，当刚开始烧水的时候，离目标温度比较远，我们就把功率开大一点，当离目标温度越来越近后，我们就逐渐调小功率。所以我们需要建立一个t时刻的烧水功率关于目标温度和当前温度的函数，用来计算t时刻应该有的烧水功率。
what - pid是什么
上述🌰中，t时刻的烧水功率我们设定用u(t)表示，t时刻目标温度和当前温度的差值用e(t)表示，PID的公式可以表示为：
可以看到公式分为三部分，即P、I、D&
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