几种常用的PID控制方式（入门推荐）

        笔者最近做比赛，就顺便研究了一下几种常用的PID控制方法，首先我会对PID控制系统做一个简要的说明和自我理解，以方便刚入门的小白快速的理解和使用，不涉及深入的原理以及公式，如有错误，烦请指出，（大佬务笑）后面我会给出PID的初始化以及控制算法的源码，方便大家使用。需要的直接cv复制就可以了。

1、什么是PID?
P比例（proportional）

I积分（integral）

D微分（derivative）

曾经， 在我们非计算机控制领域流传着这样一张图

 emmmm.....说的确实也没错，在控制领域中不得不说，PID真的是万能的，而且调起来更多的是体力活，费脑子的很少。。。。

像笔者这种懒人就非常喜爱PID调参（所以我直接懒到和你们讲原理，并且直接放出源码。。。要是想看原理有很多优秀的文章写的比我好）

好了，简单介绍一下： 

kP（比例控制，最基本）：目标值减去当前值，然后与控制系统建立一个一次函数的关系，其中kP越大，调节作用越强，kP越小，调节作用越弱。

kI（积分控制，一般用的少）：设置一个积分量。只要偏差存在，系统就会不断地对偏差进行积分（累加），