自识别标记(self-identifying marker) -（5） 用于相机标定的CALTag图案设计

前面介绍了CALTag的工作原理、应用领域。如果我们想在实际项目中应用自识别标记，通常需要根据项目的特点来设计不同尺寸，不同数目，不同排列的图案，那么如何设计属于自己的图案呢？有什么要注意的呢？下面简单介绍一下。

CALTag图案设计

由于CALTag图案一般打印后张贴在自然环境中使用，需要考虑运算量、旋转不变、鲁棒性等从而保障在大部分环境下有较强的实用性，所以设计还是比较讲究的，需要注意一些细节。下面以code尺寸M x N=4 x 4，边界尺寸K=2为例进行介绍。这也是推荐的设计模式。
先来看下这种设计图案的示例：

上图左称为一个marker，上图右为4x4的marker矩阵。

1、code尺寸选取

code尺寸的选择是综合考虑了codebook的大小和图案的物理尺寸而确定的。Code尺寸越大，codebook里的code就越多，如果实际上使用的只是有限的code，那么多出来的code也没什么卵用，但是实际打印出来的棋盘格里的code物理尺寸会变小，在拍摄距离较远时会影响识别效果。

2、几个疑问

抛出2个问题自问自答：
1、 为什么要用黑白两色的标记？不能用彩色吗，或者灰度图？
这和二维码为什么一般采用黑白两色设计的原理差不多：因为计算机世界就是0,1构成的，选择黑白这种对比强烈的颜色可以在不同光照情况下算法更加鲁棒，同时方便打印，打印成本也很低。
2、 为什么中间4