PointNet和PointNet++网络结构和原理学习

3D深度学习点云表示

• 多视角，体素，点云，mesh图

PointNet 解决的问题

3D卷积计算量大，多视角应用范围受局限

PointNet设计思想：
解决无序，点之间的交互，以及置换不变性
利用对称函数解决置换不变性



多层感知机

针对点云的视角变换：
通过T-Net网络

PointNet 的问题

1. 缺乏局部信息
2. 平移不变性局限性
   
   
   Set abstraction
3. sampling layer : 最远点采样FPS，降采样更加均匀
4. grouping：两种方案，第一种ball query，第二种K近邻，文章偏向于ball query
   
   PointNet++存在的问题
   在边缘或者在稀疏点云处局部分割效果不好
   解决办法
   多尺度采样(MSG)
   
   第二种方案：多分辨率（MRG）