PointRCNN网络结构及原理

最新推荐文章于 2022-07-15 10:31:08 发布
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分类专栏： 3D点云目标检测 学习笔记 文章标签： 神经网络 深度学习 目标检测
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PointRCNN简介

  1. CVPR2019，Kitti三维目标检测测试当年第一
  2. Motivation:
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PointRCNN两个阶段

第一个阶段先生成3d bounding box proposals
第二个阶段：对3d box 微调
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基于bin区间的3D框回归

  1. 首先预测中心的的位置，将回归任务换成分类任务，类似在坐标轴四个区间分类
  2. 其次预测Yaw角大小，将360度划分成很多格，然后将yaw角分类
  3. 最后对yaw角分类后一个偏置量的预测，这个是回归任务，前两者都是分类任务
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    预测各个角度，分成12个网格，一个分类，一个偏置
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竹之雅
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