树莓派4B日志(二) 基于ubuntu server 18.04 安装ubuntu mate并成功配置ROS melodic

写在前面

  去年底的时候，购入了4G内存的树莓派4B，当时急着想在树莓派上跑ROS，但很遗憾的是，官方的Ubuntu mate支持并没有发布(害，其实到现在也没发布)，所以就在Raspbian Buster的基础上尝试了手动编译ROS kinetic，过程非常艰辛。简单跑了demo后，由于当时手头任务紧，树莓派就暂时搁置了。
  最近，空闲的时候去google查了一下树莓派4的支持情况，发现可喜的是已经有官方的ubuntu server支持了。在结合了一些youtube以及博客的教程后，终于成功刷上了ubuntu mate和ROS（还将树莓派超频到2GHz），同时也编译并运行了一些使用PCL和eigen的激光点云处理程序，运算速度还是不错的，在此庆祝一下！
  以下是具体操作流程，全程无需编译源码，安装速度取决于网速。
  需要准备的材料或工具有：

• 树莓派4B 2G或4G内存版（强烈建议4G）
• 高速micro SD卡一张，容量32G及以上
• 良好的网络环境，并准备一根网线
• 键鼠

1. 树莓派4安装ubuntu server 18.04

1. 1 下载并烧录镜像

  首先，在ubuntu的官网上下载支持树莓派4的Ubuntu server系统镜像： ubuntu server 18.04官方镜像下载

  接着，解压这个文件后，会产生一个2G多的.img文件。通过win32diskimager或其它工具将该系统镜像文件写入至树莓派的sd卡中。

1. 2 配置超频参数

  写入镜像后，可以在sd卡的根目录下找到一个名为config.txt的文件，打开该文件，在文本的最后添加：

over_voltage=6
arm_freq=2000

  即完成了超频到2Gh的设置，当然，也可以超频到很多不同的频率，在此可以参考将您的树莓派4超频至2.0GHz的文章,里面总结的很详细。

1. 3 启动并初始化系统

  将sd卡插入树莓派，打开电源，系统就会自动加载了。系统启动后，控制台界面会提示用户登录并修改密码，默认的初始用户名和密码都是ubuntu。
  在输入新的密码时请注意，长度必须大于6个字符，并记得把小键盘解锁（如果需要用的话，不然后续登录图形界面会出错）。
  下图是正常的登录流程（YouTube截图，他是19.04版本，我用的是18.04，除了版本号不同外，其它大致相同）

2. 安装ubuntu mate图形界面

  仅需插上网线，输入以下指令：

sudo apt install ubuntu-mate-desktop

  将会有一千多个共计700多M的软件包会被下载，这个时候看一会书或者出去吃顿饭是比较好的选择。
  如果回来的时候发现安装未成功，且出现一堆403的错误，可以尝试执行一下sudo apt update后，再次安装，这样就不会有问题了。


  安装结束后，输入sudo reboot重启树莓派，就能进入图形界面了：

3. 安装ROS melodic

3. 1 添加软件源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. 2 添加密钥

wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -

并更新

sudo apt-get update

3. 3 安装

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
sudo apt-get install ros-melodic-rqt*

3. 4 测试小海龟

3. 5 测试PCL、Eigen

4. 其他软件安装

4. 1 安装chrome浏览器

系统自带的Firefox浏览器访问网页速度较慢，建议使用chrome

sudo apt-get install chromium-browser

4. 2 安装VS Code

这里参考 树莓派下安装VSCode，我已经测试过并在使用了

5. Enjoy!