激光雷达+rtk+rgb联合使用（2）

        第二篇记录一下rtk的使用，我使用的是那种基站+移动站两部分的那种，由于本人见识不多，不知道是不是所有的rtk都是这样的。在使用的时候，移动站分为三个设备，包括两个天线和一个主机，主机中带有一个IMU设备，两个天线分前后，前天线负责定位，后天线负责定向。在使用的时候，需要事先架设基站，也就是把基站放到开阔的位置，开机后就不允许移动了。移动站除了接收gps数据之外，还需要接收基站的数据。

        刚拿到rtk的时候，一脸茫然，也没有个说明书上啥的，还是去官网看了下使用方式，但是基本要求都是需要放在开阔位置，最佳位置是大楼天台，然而我这边写字楼，天台都是锁着的，这就比较纠结。

        不过虽然是叫做rtk，但是他实际是还是一个gps，通过usb连接好后，他的数据格式和解析与gps数据解析格式是差不多的，但是他应该是厂家对数据做了处理和过滤，一方面数据种类上减少了好多，也修改了一些数据内容，比如GPRMC中，定位模式，一般都是A、D、E、N，他们新增了分别表示厘米级定位和分米级定位的标志，GPGGA中，表示gps状态位中，原本是1、2、3、6，他也新增了表示厘米定位的标志，而后面的校验和替换成表示定向的标志，在使用的时候，需要定位和定向都达到厘米级才算是真正完全体。

        在最开始测试的时候，使用的是厂家提供的软件，可以看到定位状态和定位位置什么的，但是刚开始用的时候会觉得非常奇怪，因为在演示视频中，他是拿一个直尺，天线移动20厘米，在地图上也会出现点位的移动，但实际上，非常混乱，看不出来。这里的问题是，最开始要明白，定位是天线的位置，移动主机是不会有变化的，移动后天线只会导致方向变化。另外是，需要先等到达到厘米级之后，点位才会出现比较稳定的状态，而且那个软件读取和显示会有一定的滞后状态，就是移动后，等一会儿才会呈现在界面上。

        我这边的测试，首先是用一个长木板，分别将三个设备绑上去，天线绑两头，然后木板放在一个转椅上，然后椅子原地旋转，最后看看点位变化，轨迹能呈现一个圆形，转了多圈之后，可以看到圆形是闭合的，这就是稳定性还不错。后来，老板想知道，这个方向角度，是怎么回事，比如0度是指哪，这也比较简单，就手机指南针找到东南西北四个正方向，然后旋转木板到相应方向，也就是正北为0度，东为90度，就可以看到，四个方向基本还是挺准的。当然，还是有误差的，而且信号不算很好的时候，角度会不断变化，所以虽然他有个分米级定位，但是实际上，只有厘米级有实际意义。

        然后这个设备，rtk只提供了高精度的位置和yaw角，IMU可以提供剩下的两个角，也就是pitch和roll，但是需要注意的是，在这个里面，三个角值域是不一样的，前者是0-360度，后两个是+-180，因为涉及到后面的配准换算，这两种的换算是不一样的。目前看来，如果确实已经定位了的话，yaw还是比较精准的，效果上看就是每个时间段的点云重合还是不错的。

下一篇简要说一下我是怎么标定的。