【自动驾驶】定位方式：RTK定位与激光融合定位

对于自动驾驶定位技术更详细的介绍，可以参考这篇博客：自动驾驶定位技术（Localization）—GNSS

定位分为RTK定位和融合定位。

RTK（Real Time Kinematic）定位：

实时动态载波相位差分技术，在GNSS信号良好的情况下可以实现厘米级精度定位。

MSF（Multi-Sensor Fusion）定位，即融合定位：

结合 GNSS + IMU + Lidar 等多传感器融合实现的全局定位导航系统，利用多传感器优缺点的互补，实现高精度、高鲁棒性的定位能力。对于 GNSS 失效或者 Lidar地图环境变更场景具备一定的冗余处理能力。可提供城市道路、高速、部分隧道等场景下的定位能力。

NDT（Normal Distribution Transform）定位：

结合 GNSS + IMU + Lidar 实现的简单融合定位系统，其中 lidar 定位采用开源 NDT 算法实现。其依赖 GNSS 信号质量，具备简单城市场景下的高精度，鲁棒的定位能力。

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融合定位：

通过激光数据和预先建立的高精度激光定位地图进行特征匹配，可以解算出一个低频的高精度定位数据。

以隧道场景为例，在隧道中GPS信号特别弱。

• 在隧道中，如果隧道中有明显的特征(柱子、牌子等)，那么就可以利用融合定位方式，根据这些特征来匹配，得到具体位置。
• 如果隧道中什么特征都没有，就是完全一样的墙壁，毫无特征可言，那么融合定位就会失败。(对应mxh隧道)。
  下面是一种人工搭建的模拟隧道，可以看到有很多白色的柱子，这些柱子可以用来激光融合定位。
  
  对于没有特征的隧道，可以考虑在隧道内人为挂牌子等具有明显特征的东西，然后制作激光地图，就可以进行融合定位了。
  下图是真实场景隧道。锥桶可能会被移动，不能依靠锥桶构建固定的激光地图。