点云从入门到精通技术详解100篇-基于激光雷达点云的三维目标检测

目录

前言

图像目标检测算法研究现状

点云目标检测算法研究现状

基于投影图的方法

基于体素的方法

基于点云的多模态融合方法

2 地面点云滤波及神经网络

2.1 目标检测数据集及采集设备

2.1.1 KITTI 数据集

2.1.2 车载激光雷达

2.2 地面点云滤波算法

2.2.1 RANSAC 算法

2.2.2 CSF 算法

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本文篇幅较长，分为上下两篇，下篇详见基于激光雷达点云的三维目标检测（续）

前言

近几年来，在计算机视觉领域，利用深度学习卷积神经网络技术来实现各种任务

的算法越来越多。毫米波雷达、相机、激光雷达、超声波雷达等车载传感器生产成本

的降低，汽车的自动驾驶技术得到了飞速发展，在我们的日常生活中经常能看到该技

术辅助汽车驾驶员进行行车。和非自动驾驶汽车相比，自动驾驶汽车存在诸多优点，

如进一步减少交通事故，保障人身安全；提供安全合理的路线，避免交通拥堵；采用