摄像头定位Apriltags2_ros

Table of Contents

1、摄像头内参标定

2、Apriltags2_ros

3、tag 生成

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1、摄像头内参标定

摄像头内参是否准确直接影响到定位是否准确，因此摄像头的内参标定十分重要

笔者标定使用的是ROS下的 camera_calibration 包，roswiki附有很详细的教程 http://wiki.ros.org/camera_calibration 。或者CSDN里搜索，也有很多中文的教程，可以参考 https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/43538695 。

基本流程为：

1、启动摄像头，ROS下提供很多摄像头驱动包，如笔者使用的usb_cam，根据需要选择

2、打印标定板，官方使用的是很大的标定板，条件不允许的话，打印到一张A4纸上就行

3、开始标定，一定要注意标定板的size和square必须要选择准确（size 8×6意味着你的标定板应该是9×7的网格，square 0.108意味着每一个小方格的边长为108mm），如果报错，末尾添加 --no-service-check

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.108 image:=/my_camera/image camera:=/my_camera

4、保存标定文件（前面报错的童鞋，可能没办法直接保存，但是没关系，标定结果会打印在终端，人工复制过来，再用camera_calibration_parsers 转换到需要的yaml格式 http://wiki.ros.org/camera_calibration_parsers）

 

把标定得到的yaml文件放到，摄像头驱动读取的目录下，如笔者的为 /home/nubot/.ros/camera_info/head_camera.yaml 。

usb_cam会读取标定文件，并通过camera_info的消息发布出去。

 

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2、Apriltags2_ros

包可以通过git clone下载，放在新建目录下的src中，编译即可使用

git clone https://github.com/dmalyuta/apriltags2_ros.git

同样ROSwik提供了很详细的教程 http://wiki.ros.org/apriltags2_ros/Tutorials/Detection%20in%20a%20video%20stream

 

 

由于时间原因，这里不做详细介绍，简单提一下几个小注意点，后面时间充裕了，笔者会做详细介绍。

1、tag的size

tag的size指的是tag的边长大小。这里放一张检测的照片，彩色框框出来的，就是要去测量的size。

2、continuous_detection节点的消息格式，会出现跟camera订阅不上的情况

教程里给的消息格式如下，订阅的消息来自命名空间 /camera 但实际上，使用continuous_detection时发现节点默认使用的命名空间是/camera_rect。因此会出现节点之间没有订阅上的情况，在提供的launch文件里找到  <arg name="camera_name" default="/camera_rect" />，改成<arg name="camera_name" default="/camera" />就行了

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3、tag 生成

Apriltag官网提供的源图片分辨率很小，打印出来不符合要求

试了好多方法之后，最后通过openmv生成

官网提供openmv IDE的各种版本下载，https://openmv.io/pages/download 下载linux版本的，得到的是一个.run文件，使用办法（在.run文件目录下）：

sudo chmod +x openmv-ide-linux-x86_64-2.0.0.run
./openmv-ide-linux-x86_64-2.0.0.run

我上传了生成的tag36h11共587张图片，嫌麻烦的可以到下面链接下载

高分辨率tag下载：https://download.csdn.net/download/weixin_41139709/10581276