Coordinate Rotation，the DCM（坐标旋转，方向余弦矩阵）

最新推荐文章于 2023-05-07 01:27:45 发布

eowyn0406

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分类专栏：机器人控制文章标签：机器人学基础

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一个非常重要的概念：向量是独立于坐标系的存在。

位置、速度、力矩等都可以以向量的形式表示。

但是位置是一个和原点有关的向量，其实位置是一个点，把它和原点连起来，指向位置的向量就是位置向量。这种向量称之为有限向量。(Bound Vector)

而速度和力矩都和坐标系没有关系，他们自由存在于空间中，称之为自由向量。(Free Vector)

如图1.2-1所示，当一个向量 $\boldsymbol{u}$ 沿着单位向量 $\boldsymbol{n}$ 按左手定则转动了 $\mu$ 角度，形成了新的向量 $\boldsymbol{v}$ ，则新的向量可以由下式求得：

$\mathbf{v}=\mathbf{u}+(1-cos\mu)(\mathbf{n}\times (\mathbf{n}\times\mathbf{u}))-(\mathbf{n}\times\mathbf{u})sin\mu$

或者

$\mathbf{v}=(1-cos\mu)\mathbf{n}(\mathbf{n}\cdot \mathbf{u})+ \mathbf{u}cos\mu - ( \mathbf{n} \times \mathbf{u}) sin\mu$

当把上述旋转公式放到一个坐标系中时，其转换为下式：

$\mathbf{v}^a=[(1-cos\mu)\mathbf{n}^a(\mathbf{n}^a)^T+ (cos\mu)\boldsymbol{I} - sin\mu \mathbf{\tilde{n} }^a]\mathbf{u}^a,$

其中

$\mathbf{\tilde{n}}^a\mathbf{u}^a=\begin{bmatrix} 0 & -n_z & n_y\\ n_z & 0 & -n_x \\ -n_y & n_x & 0 \end{bmatrix}\begin{bmatrix} u_x\\u_y \\ u_z \end{bmatrix}\equiv (\mathbf{n}\times\mathbf{u})^a$

记住：这个公式是把向量 $\boldsymbol{u}$ 沿着单位向量 $\boldsymbol{n}$ 按左手定则转动了 $\mu$ 角度形成了新的向量 $\boldsymbol{v}$ 。

在这儿，为了便于理解，我们定义上述向量都是在二维平面坐标系中， $\mathbf{v}^a=[v_x,v_y]^T,\mathbf{u}^a=[u_x,u_y]^T$ .

下面我们来解释这段话：In component form, the new array can be interpreted as the components of a new vector in the same coordinate system, or as the components of the original vector in a new coordinate system, obtained by a right-handed coordinate rotation around the specified axis. 即：在坐标形式下，新的数组 [v_x,v_y]^T 可以代表一个新向量 $\mathbf{v}$ 在同一坐标系下的坐标值；也可以表示初始向量 $\mathbf{u}$ 在一个新坐标系下的坐标值，这个新坐标系是沿着特定轴按右手定则旋转而成。

前半句很好理解，直接按定义就可以得出，后半句呢？

从上面这个图我们可以理解：在坐标形式下，新的数组 [v_x,v_y]^T 可以代表一个新向量 $\mathbf{v}$ 在同一坐标系下的坐标值；

下面这个图的右图，我们发现，将原坐标系和向量 $\mathbf{v}$ 按右手定则旋转和之前相同的角度后，向量 $\mathbf{v}$ 就和向量 $\mathbf{u}$ 重合了（抛开坐标系不看， $\mathbf{u}$ 按左手定则转动一个角度，再按右手定则转动相同的角度，必然还是回到原始的位置），也就是可以认为是同一个向量，由于向量 $\mathbf{v}$ 和坐标系同时转动得到坐标系和现在新的向量 $\mathbf{u}$ ，那么 $\mathbf{u}$ 在坐标系b中的坐标就是 [v_x,v_y]^T 。