PCL中的PCL_ADD_POINT4D、POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_STRUCT介绍

ergevv

于 2024-09-09 23:17:52 发布

阅读量963

点赞数 18

分类专栏： slam 文章标签： pcl PCL_ADD_POINT4D 自定义点云数据

本文链接：https://blog.csdn.net/ergevv/article/details/141947426

版权

slam 专栏收录该内容

27 篇文章 1 订阅

订阅专栏

PCL_ADD_POINT4D 是 Point Cloud Library (PCL) 中的一个宏，用于简化点类型定义的过程。当你在自定义点类型时，这个宏会在你的结构体中添加四个浮点数成员：x, y, z 和 padding。这四个成员变量代表了三维空间中的一个点的位置（x, y, z 坐标），以及一个额外的 padding 字段，这个字段通常用来保持数据结构的对齐。

具体来说，PCL_ADD_POINT4D 宏做了以下几件事：

添加成员变量：在结构体中添加 x, y, z 和 padding 四个成员变量。
定义访问器：为 x, y, z 和 padding 提供 getter 和 setter 方法，使得可以通过 getX(), getY(), getZ() 和 getPadding() 以及对应的 set 方法来访问和修改这些成员变量。
提供构造函数：定义一个构造函数，可以用来初始化 x, y, z 成员变量。
确保对齐：确保结构体内的成员变量按照 PCL 要求的对齐方式进行布局，以便于高效的数据处理和传输。

padding的作用：
在点云处理中，特别是在使用Point Cloud Library (PCL)时，padding字段的用途主要是为了确保数据结构的内存对齐，从而优化内存访问效率。内存对齐是指数据在内存中的起始地址能够被数据本身的大小所整除。例如，对于32位系统上的浮点数（通常是4字节），如果它的地址能够被4整除，则认为是正确对齐的。

内存对齐的重要性

内存对齐对于现代计算机系统来说是非常重要的，因为它直接影响到数据访问的速度。大多数处理器都要求某些类型的数据必须存储在特定的内存地址上。如果不遵守这些规则，可能会导致性能下降，甚至在某些情况下会导致硬件错误。

在PCL中的作用

在PCL中，点云数据通常会被大量处理，特别是在进行实时处理或大规模数据处理时，数据访问的速度至关重要。因此，PCL通过在点类型中包含padding字段来确保所有数据都是正确对齐的，这有助于提高算法执行速度。

`PCL_ADD_POINT4D`宏

当使用PCL_ADD_POINT4D宏时，它不仅添加了x, y, z坐标，还会添加一个额外的padding字段。这是因为，在很多情况下，四个连续的浮点数（每个4字节8位）如果不加padding的话，总共占据16字节，这在某些架构下（比如32位系统）已经是自然对齐的。但是在64位系统或者其他有特殊对齐要求的情况下，padding可以帮助确保整个结构体的对齐满足要求。

示例

假设我们有一个点云数据结构，它只包含x, y, z三个浮点数成员，那么它的内存布局可能是这样的：

| x (4 bytes) | y (4 bytes) | z (4 bytes) |

总共有12字节。如果没有padding，在某些情况下，后续的数据结构可能不会自然对齐。但是，如果加上padding字段，内存布局变为：

| x (4 bytes) | y (4 bytes) | z (4 bytes) | padding (4 bytes) |

这样总共有16字节，这在许多架构中是自然对齐的，尤其是64位系统，可以确保更好的性能。

总结

padding的主要作用就是确保点云数据结构在内存中的对齐方式符合处理器的要求，从而避免因数据不对齐而导致的性能损失或硬件错误。在PCL中，padding字段的使用是确保点云数据处理高效的一个重要方面。

POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_STRUCT：
使用 POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_STRUCT 宏注册自定义的点类型之后，你就可以使用 pcl::fromROSMsg 函数来将 sensor_msgs::PointCloud2 消息转换为 PCL 的点云数据。这个宏确保了自定义的点类型能够被 PCL 正确识别和处理，从而使得 pcl::fromROSMsg 能够顺利地将 ROS 消息中的点云数据转换为 PCL 的点云数据结构。

注册自定义点类型的重要性

在 PCL 中，为了确保自定义点类型能够被正确处理，你需要告诉 PCL 如何解析这些点类型的数据字段。POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_STRUCT 宏的作用就是为自定义点类型生成必要的解析代码，使得 PCL 能够正确地读取和写入这些字段。

示例代码

定义一个自定义点类型，注册它，并使用 pcl::fromROSMsg 进行转换。

定义自定义点类型并注册

假设你定义了一个名为 CustomPointType 的点类型，它包含基本坐标 (x, y, z) 以及其他一些额外的字段（如 intensity 和 ring）：

#include <pcl/point_types.h>

struct CustomPointType
{
  PCL_ADD_POINT4D;        // 为结构体添加 x, y, z, padding
  float intensity;         // 强度信息
  uint8_t ring;            // LiDAR 的环号
  EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW // 如果你使用 Eigen 库，需要这一行来保证内存对齐
};

POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_STRUCT(CustomPointType,
                                  (float, x, x)          // x 坐标
                                  (float, y, y)          // y 坐标
                                  (float, z, z)          // z 坐标
                                  (float, intensity, intensity)  // 强度
                                  (uint8_t, ring, ring))  // 环号

使用 `pcl::fromROSMsg` 进行转换

接下来，你可以使用 pcl::fromROSMsg 函数将 sensor_msgs::PointCloud2 消息转换为 PCL 的点云数据：

#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <sensor_msgs/msg/point_cloud2.hpp>

int main()
{
    // 假设你有一个从 ROS topic 接收到的 point cloud 消息
    sensor_msgs::msg::PointCloud2 ros_point_cloud;

    // 创建一个 PCL 的点云容器
    pcl::PointCloud<CustomPointType>::Ptr pcl_point_cloud(new pcl::PointCloud<CustomPointType>);

    // 将 ROS 消息转换为 PCL 点云
    pcl::fromROSMsg(ros_point_cloud, *pcl_point_cloud);

    // 现在你可以使用 PCL 提供的各种函数来处理这个点云数据
    // 例如，打印点云的数量
    std::cout << "Point cloud has " << pcl_point_cloud->size() << " points." << std::endl;

    return 0;
}

详细解释

定义自定义点类型：通过定义 CustomPointType 结构体，并使用 PCL_ADD_POINT4D 宏添加基本的坐标信息和其他字段。
注册自定义点类型：使用 POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_STRUCT 宏注册自定义点类型，确保 PCL 能够正确解析这些字段。
接收 ROS 消息：假设你已经从某个 ROS topic 接收到一个 sensor_msgs::PointCloud2 消息。
创建 PCL 点云容器：创建一个指向 pcl::PointCloud<CustomPointType> 的智能指针。
转换消息：使用 pcl::fromROSMsg 函数将 ROS 消息转换为 PCL 点云数据。

注意事项

确保 sensor_msgs::PointCloud2 消息中的点类型与你的自定义点类型相匹配。如果 ROS 消息中的字段顺序与你定义的自定义点类型不一致，可能会导致数据解析错误。
如果 ROS 消息中的字段比你定义的点类型多或少，你需要确保正确地处理这些情况，否则可能会导致内存访问错误或其他运行时错误。