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RSS订阅原创 【学习笔记】ROS Gazebo map生成插件 collision_map_creator_plugin
ROS Gazebo三维地图world生成pngcollision_map_creator_plugin
2022-06-22 17:54:49
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原创 【踩坑指南】Cartographer踩坑指南
【踩坑指南】Cartographer踩坑指南一、推荐方法（古月居代码）二、安装1. 官方文档2. 其他教程三、地图保存方法一、推荐方法（古月居代码）建议直接使用古月居提供的工程：cartographer工程步骤：编译：catkin_make_isolated --install --use-ninja启动Gazebo（功能包在catkin_ws_guyue6工程下）：roslaunch mbot_gazebo mbot_laser_nav_gazebo.launch启动Cartegr
2022-01-21 16:48:45
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原创 【学习笔记】Mac电脑配置记录-更新中
型号：MacBook Air 2020芯片：Apple M1系统：macOS Big Sur 11.6shell：zsh1.NTFS-3g：Mac下NTFS磁盘的读写2.macFUSE+sshfs：Mac远程挂载Windows磁盘3.Homebrew4. iTerm2 + zsh + oh-my-zsh：Mac下的最强终端
2021-12-31 00:14:00
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原创 【学习笔记】ROS-移动机器人导航相关
【学习笔记】ROS-移动机器人导航相关一、定位二、导航三、可视化1. Rviz显示机器人运动轨迹方法：一、定位二、导航三、可视化1. Rviz显示机器人运动轨迹方法：利用nav_msgs/Path消息实现利用visualization_msgs/Marker消息实现参考文章：ROS中rviz显示运动轨迹的常见方法详解如何在RVIZ中用Marker显示机器人运动路径ROS之rviz显示历史运动轨迹、路径的各种方法（visualization_msgs/Marker、nav_msgs
2021-11-23 13:23:27
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原创 【学习笔记】ROS-古月居第6讲：机器人SLAM与自主导航
【学习笔记】古月居-ROS第6讲：机器人SLAM与自主导航建图功能包：gmappinghector_slamcartographerORB_SLAM建图指令：gmappingroslaunch mbot_gazebo mbot_laser_nav_gazebo.launch # 启动Gazebo并加载三维地图roslaunch mbot_navigation gmapping_demo.launch # 启动gmapping导航包，并打开rviz进行建图roslau
2021-11-23 10:35:40
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原创 【学习随记】Gazebo诸多使用细节
【学习随记】Gazebo诸多使用细节一、场景建图1. 使用Gazebo GUI建图一、场景建图1. 使用Gazebo GUI建图使用Gazebo GUI建图的方法已经有很多大佬写过教程了，引用如下：① gazebo教程（八）场景建模② 用ROS自带的gazebo仿真器搭建自己的环境③ Gazebo中为模型添加颜色和纹理有个需要注意的地方是，使用Building Editor的过程中无法撤回，一定要小心拖动、修改。对于Gazebo中的Models，建议将官方的模型库提前下载至本地（因为这个模
2021-10-15 22:10:37
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原创 【踩坑指南】ROS运行找不到defusedxml
ROS运行找不到defusedxml1. 报错信息2. 原因1. 报错信息```bashauto-starting new masterprocess[master]: started with pid [4080]Traceback (most recent call last): File "/opt/ros/kinetic/bin/rosmaster", line 34, in <module> import rosmaster File "/opt/ros/k
2021-09-27 16:12:33
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原创 【常用软件】Ubuntu-划词翻译软件Stardict
1. 软件安装sudo apt install stardict2. 下载词典StarDict Dictionaries – 星际译王词库 词典下载下载完后默认在Download文件夹，需要解压并移动至/usr/share/stardict/dic/，使用命令：tar -xjvf a.tar.bz2 -C /usr/share/stardict/dic其中a.tar.bz2为你下载的词典文件名3. 使用Stardict终端启动，即可使用了：stardictP.S. 快捷键：Ct
2021-07-13 15:46:51
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原创 【学习随记】Word域代码相关
Word域代码相关1. 默认显示域代码/域值2. 域代码文字转普通文本信息1. 默认显示域代码/域值默认情况下是显示域值，如果不是特意切换的话，这个一般是误触切成显示域代码。有两个方法进行切换：快捷键： Ctrl + F9文件 -> 选项 -> 高级 -> “显示文档内容” -> “显示域代码而非域值”默认情况下是没有勾的。2. 域代码文字转普通文本信息快捷键：Ctrl + Shift + F9注意转换完后这段文字就变成了普通文本，再按Ctrl + F9就没有反
2021-06-23 22:09:03
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原创 【踩坑指南】ROS
ROS踩坑记录编译报错`(.text+0x20): undefined reference to 'main'`编译报错(.text+0x20): undefined reference to 'main'问题： 学习古月居ROS第二章（ROS基础）话题编程时，自己手敲代码编译不通过，报错如下：-- ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~-- ~~ traversing 1 packages in topological orde
2021-06-21 23:05:54
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原创 【学习随记】Ubuntu使用U盘相关问题
Ubuntu使用U盘相关问题U盘格式支持问题U盘弹出问题U盘弹出后提示正在写入数据U盘格式支持问题Ubuntu默认支持Fat32格式的U盘，但该格式在Windows下单个文件最大仅支持4G，使用极其不便，因此可安装驱动以支持NTFS和exFat格式的文件。安装NTFS驱动程序ntfs-3g：sudo apt install ntfs-3g安装exFat驱动程序exfat-utils：sudo apt install utilsU盘弹出问题U盘弹出后提示正在写入数据有时在Ubuntu
2021-06-10 18:41:35
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原创 【学习随记】服务器使用指南
服务器使用指南1. 终端连接至服务器(1). 使用SSH方式连接2. Pycharm连接至服务器参考：1. 终端连接至服务器(1). 使用SSH方式连接安装openssh-server：sudo apt install openssh-server查看ssh是否启动：sudo ps -e | grep ssh已启动会显示如下信息：连接至服务器：ssh username@IPaddress其中username是你的用户名，IPaddress表示服务器IP地址，执行后会提示你输入密码。
2021-06-08 15:29:23
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原创 【论文翻译】SnapNav: Learning Mapless Visual Navigation with Sparse Directional Guidance and Visual Refere
SnapNav：使用稀疏方向引导和视觉参考学习无地图视觉导航摘要——基于学习的视觉导航仍然是机器人技术中的一个具有挑战性的问题，有两个首要问题：如何将学习到的策略转移到看不见的场景中，以及如何在真实机器人上部署系统。在本文中，我们提出了一种基于深度神经网络的视觉导航系统 SnapNav。与基于地图的导航或 Visual-Teach-and-Repeat (VT&R) 不同，SnapNav 仅接收环境的一些快照并结合方向指导以允许其执行导航任务。此外，由于有两级层次结构，SnapNav 可以轻松部署
2021-06-04 14:59:34
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原创 【论文翻译】A Comprehensive Survey on Safe Reinforcement Learning
本篇译文为方便自己再次阅读而记录，源自Google翻译和CNKI翻译助手。习惯用语保持英文（例：agent），一些细微之处结合自己理解稍加修改，为方便阅读，译文删除了参考文献相关部分。才疏学浅，未读懂或不确定处在[ ]内附英文原文，欢迎大家指正，有任何侵权或者不妥之处请及时告知，将尽快处理。摘要安全强化学习可以定义为在学习和/或部署过程中确保合理的系统性能和/或尊重安全约束很重要的问题的回报期望最大化的学习策略的过程。 我们对安全强化学习的两种方法进行分类和分析。 第一个是基于最优性标准的修..
2021-06-01 21:45:04
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原创 【学习笔记】TensorFlow学习笔记（C语言中文网教程）
一、基础1. Hello world！学习资料：第一个TensorFlow程序（hello world）详解Tips：提示TensorFlow代码可以以更快的速度运行，若想要屏蔽提示信息，可以在代码中加入以下内容：import osos.environ['TF_CPP_MIN_LOG_LEVEL']='2'这段代码的作用是忽略级别 2 及以下的消息（级别 1 是提示，级别 2 是警告，级别 3 是错误）。2....
2021-03-17 22:24:55
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原创 【学习随记】Cython工程相关问题
1. 编译报错：cannot find -lxxx.../navrep_py36/compiler_compat/ld: cannot find -lmcollect2: error: ld returned 1 exit statuserror: command 'g++' failed with exit status 1解决办法：安装该链接库（注意吧lm拓写成libm）：pip install libm或conda install libm已有该库但路径不对（本人用该方
2021-03-10 23:00:21
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原创 【学习随记】不要轻易autoremove!!!
看到提示作死sudo apt autoremove了一下：(base) ➜ ~ sudo apt autoremove Reading package lists... DoneBuilding dependency tree Reading state information... DoneThe following packages will be REMOVED: fltk1.3-doc fluid fonts-lato gir1.2-gtk-2.0 hddt
2021-01-21 16:21:38
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转载 【学习随记】让Windows中的文件名支持大小写
Windows下文件名不区分大小写，但是在Ubuntu下区分。解决方法如下：使用管理员权限在当前文件夹打开PowerShell，输入命令fsutil.exe file setCaseSensitiveInfo D:\Linux enable如果需要关闭文件夹支持大小写的功能，将enable改为disable即可。注意：文件夹所在分区应为NTFS格式；Windows安装有Linux子系统。如果没有安装Linux子系统，运行时会出现错误：不支持该请求。...
2021-01-14 23:04:33
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原创 【学习随记】切换Ubuntu系统默认Python版本
使用系统自带的update-alternatives命令切换Python版本sudo update-alternatives --config python
2020-12-01 16:31:00
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【Ubuntu】树莓派安装Ubuntu mate 彩虹屏 替换文件
2020-12-03
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