【学习随记】Gazebo诸多使用细节

最新推荐文章于 2024-09-18 14:45:27 发布

Eric_Pxz

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这篇学习随记介绍了在Gazebo中使用GUI进行场景建模的步骤，并强调了在使用BuildingEditor时需谨慎操作。文章提到了Gazebo官方模型库的下载和配置方法，以及如何解决模型库不能被直接找到的问题。提供了两种解决方案：将模型文件直接添加到官方库或通过修改环境变量和配置文件。同时，还分享了两个第三方模型库资源。

摘要由CSDN通过智能技术生成

一、场景建图

1. 使用Gazebo GUI建图

使用Gazebo GUI建图的方法已经有很多大佬写过教程了，引用如下：
① gazebo教程（八）场景建模
② 用ROS自带的gazebo仿真器搭建自己的环境
③ Gazebo中为模型添加颜色和纹理
有个需要注意的地方是，使用Building Editor的过程中无法撤回，一定要小心拖动、修改。
对于Gazebo中的Models，建议将官方的模型库提前下载至本地（因为这个模型库的服务器不在国内，用到的时候再下载往往会很久）。官方模型库的下载和配置这个教程说的很详细了：gazebo模型下载以及配置。
额外提供个不错的模型库：
① Gazebo官方库的Github链接
② Gazebo models and worlds collection
要注意的是，自己添加的模型库并不能直接被Gazebo找到，有如下三种解决方案：
1. 将全部模型文件直接添加至官方库路径~/.gazebo/models内。
  
  在后续使用中最简单省事的方案，唯一的缺点是不便于查找模型。
2. 上述第三方库提供的方法：将下列语句添加至~/.bashrc（或~/.zshrc）
```
export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:<path to this repo>/models
export GAZEBO_RESOURCE_PATH=$GAZEBO_RESOURCE_PATH:<path to this repo>/worlds
```
  注意其中<path to this repo>改为你自己保存模型库的路径。
  
  注意，该方案在后续调用建好的.world文件时会出现找不到（第三方库的）模型的情况。
3. 将模型库保存路径添加至~/.gazebo/gui.ini内：
```
[model_paths]
filenames=<path to this repo>/models
```
  注意其中<path to this repo>改为你自己保存模型库的路径。
  
  虽能够找到全部模型，但查找非官方路径下的模型十分耗时。
  参考自：gazebo如何删除添加的model path