【学习笔记】ROS Gazebo map生成插件 collision_map_creator_plugin

背景：之前从Gazebo三维地图生成二维图片（.png）的方法主要是通过跑一遍SLAM，耗时费力，且效果不好。该插件可直接由.world文件生成.png文件。

一、参考资料

1. Gazebo API官网：
   • LinkPlot3DPlugin Class Reference
2. 源码：
   • GitHub osfr：官方；
   • Github tik0：在官方的基础上修改，含教程。
3. 安装及使用：
   • PX4与仿真入门教程-dronedoc-使用 Gazebo 插件创建地图（gazebo plugin）：官方插件；
   • PX4与仿真入门教程-dronedoc-使用 Gazebo 插件创建地图（ros包）：使用整合（PX4）的ros包来实现，文档上的源码地址无效。

二、安装（官方插件）

1. 安装依赖：

   sudo apt-get install protobuf-compiler
   

2. 下载和编译插件

   git clone https://github.com/osrf/collision_map_creator_plugin
   cd collision_map_creator_plugin
   mkdir build
   cd build
   cmake ../
   make
   

3. 进行一些修改（直接执行会报错）
   把collision_map_creator_plugin-master/msgs/CMakeLists.txt中的

   	set (msgs
   	collision_map_request.proto
   	${PROTOBUF_IMPORT_DIRS}/vector2d.proto
   	${PROTOBUF_IMPORT_DIRS}/header.proto
   	${PROTOBUF_IMPORT_DIRS}/time.proto
   	)
   

   修改为

   	set (msgs
   	collision_map_request.proto
   	)
   

   后，再重新编译（make一下）

   直接执行会报错：[libprotobuf ERROR google/protobuf/descriptor_database.cc:57] File already exists in database: vector2d.proto

   参考：protobuf error for custom messages transport tutorial

三、使用

1. 先在.world文件中添加该插件
   即在文末添加：

   <plugin filename="libcollision_map_creator.so" name="collision_map_creator"/>
   

   

2. 把该插件添加至GAZEBO_PLUGIN_PATH环境
   有两种方法：

   • 把该插件编译生成的文件添加至默认位置：
     即，把libcollision_map_creator.so文件添加至/opt/ros/kinetic/lib/

     sudo cp ./libcollision_map_creator.so /opt/ros/kinetic/lib/
     

   • 把编译文件的生成位置添加至环境变量：

     GAZEBO_PLUGIN_PATH=$GAZEBO_PLUGIN_PATH:~/collision_map_creator_plugin/build/
     

3. 使用Gazebo打开待处理的地图

   gazebo ./cloister.world --verbose
   

   其中--verbose参数能够显示启动的详细信息，看到加载插件的信息。
   

4. 进行绘图
   再开一个终端，执行

   ./request_publisher "(-10,-10)(10,10)" 10 0.01 $(pwd)/cloister.png 255 office_desk::link::collision
   

   其中，

   • "(-10,-10)(10,10)"表示要建图的范围（单位：米），通常等于Gazebo中的栅格数；
   • 10表示从多高的高度进行投影；
   • 0.01地图分辨率，即每个像素代表0.01m；
   • $(pwd)/cloister.png生成地图图片的位置和名称
   • office_desk::link::collision被视为地面，以白色显示，其余位置以黑色（255-255=0）着色。

   各参数详细释义参见Github
   在gazebo的终端中可以看到建图的进度，
   

四、遇到问题

1. 安装问题：
   自己的电脑上make总是报错，提示protobuf版本不匹配。未解决
   问题细节参见之前的记录。

2. 坐标选择问题：
   存在生成地图坐标轴与图片（.png）边界坐标轴不匹配的问题：未解决
   

五、生成用于导航的yaml文件

参考：用python规模化生成gazebo中 .world .png 和 .yaml文件

1. yaml文件内容注释：

   image: cloister.pgm		# 像素图的文件名，支持.pgm和.png格式的图片
   resolution: 0.050000	# 分辨率，当前表示一个像素点是0.05m
   origin: [-15.400000, -12.200000, 0.000000]		# 像素图左下角在Gazebo世界坐标系下的坐标
   negate: 0		# 默认0
   occupied_thresh: 0.65		# 当像素占据的概率大于0.65时候认为是完全占据的
   free_thresh: 0.196			# 当像素占据的概率小于0.196时候认为是完全空的
   

2. 参数配置
   • image：与当前路径下的图片文件保持一致
   • resolution：与三、4.中分辨率参数保持相同
   • origin：根据三、4.中生成图片的坐标范围和Gazebo中三维地图的坐标原点确定

例如：

• Gazebo地图：
  
• 图片生成指令

  ./request_publisher "(-10,-10)(10,10)" 10 0.01 $(pwd)/cloister.png 255 office_desk::link::collision
  

• 地图文件：
  
• 进行一步旋转（直接用Ubuntu的Image Viewer）：
  
• 最终的yaml文件

  image: cloister.png
  resolution: 0.010000
  origin: [-10.000000, -10.000000, 0.000000]
  negate: 0
  occupied_thresh: 0.65
  free_thresh: 0.196