【踩坑指南】ROS运行找不到defusedxml

最新推荐文章于 2023-09-23 18:35:58 发布

Eric_Pxz

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分类专栏：踩坑指南学习随记文章标签： python

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ROS运行找不到defusedxml

1. 报错信息

在这里插入图片描述

```bash
auto-starting new master
process[master]: started with pid [4080]
Traceback (most recent call last):
  File "/opt/ros/kinetic/bin/rosmaster", line 34, in <module>
    import rosmaster
  File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/rosmaster/__init__.py", line 35, in <module>
    from .main import rosmaster_main
  File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/rosmaster/main.py", line 43, in <module>
    import rosmaster.master
  File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/rosmaster/master.py", line 47, in <module>
    import rosmaster.master_api
  File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/rosmaster/master_api.py", line 72, in <module>
    from rosmaster.util import xmlrpcapi
  File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/rosmaster/util.py", line 48, in <module>
    from defusedxml.xmlrpc import monkey_patch
ImportError: No module named 'defusedxml'
================================================================================REQUIRED process [master] has died!
process has died [pid 4080, exit code 1, cmd rosmaster --core -p 11311 -w 3 __log:=/home/XXX/.ros/log/0a8a5bb6-1f65-11ec-b58b-b42e998b06c6/master.log].
log file: /home/XXX/.ros/log/0a8a5bb6-1f65-11ec-b58b-b42e998b06c6/master*.log
Initiating shutdown!
================================================================================
```

核心信息：No module named 'defusedxml'

2. 原因

19年N版之前的ROS都是依赖于Python2的，其通过路径/usr/bin/python来查找。出现这个问题的原因可能是未将Pyhton2设置到该路径，或者该路径为Python3版本。

参考：ImportError: No module named defusedxml

3. 解决方案

先查看路径/usr/bin/python是否被正确链接：
```
ls -n /usr/bin/python
```
① 如果没有链接，则显示：
```
ls: cannot access '/usr/bin/python': No such file or directory
```
②如果链接到Python3，则显示：
```
lrwxrwxrwx 1 0 0 16 11月 13 23:46 /usr/bin/python -> /usr/bin/python3
```
③我的显示：
```
lrwxrwxrwx 1 0 0 24 6月  28 21:07 /usr/bin/python -> /etc/alternatives/python
```
这让我想起来之前使用update-alternatives命令切换过pythoin版本，检查一下：

这就说明对的上。
然后针对自己的问题来解决：
① 如果是之前没有链接，直接链接即可：
```
sudo ln -s /usr/bin/python2 /usr/bin/python
```
② 如果是链接错误，则需要先删除已有链接：
```
sudo rm -rf /usr/bin/python	
```
再重新链接至Python2：
```
sudo ln -s /usr/bin/python2 /usr/bin/python	
```
③ 如果和我一样是直接链接到/etc/alternatives/python，则直接使用update-alternatives命令切换至Python2版本即可。
最后再检查下，已经改过来了：