【踩坑指南】Cartographer踩坑指南

一、推荐方法（古月居代码）

• 建议直接使用古月居提供的工程：cartographer工程
• 步骤：
  • 编译：

    catkin_make_isolated --install --use-ninja
    

  • 启动Gazebo（功能包在catkin_ws_guyue6工程下）：

    roslaunch mbot_gazebo mbot_laser_nav_gazebo.launch
    

  • 启动Cartegrapher（功能包在google_ws工程下）：

    roslaunch cartographer_ros cartographer_demo_rplidar.launch
    

  • 启动键盘控制节点（功能包在catkin_ws_guyue6工程下）：

    roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch
    

• 存在问题：地图保存为.pbstream后无法直接转换为ROS格式地图（.png&.yaml）
  （暂未解决）
• 原因分析：cartographer和cartographer_ros功能包与官网最新版本不同，缺少地图转换需要的pbstream_to_ros_map_main.cc及其相关的.launch等文件。
• 参考文档：
  • I can’t convert pbstream file into yaml file. Can I help you solve it? #1293

二、安装

1. 官方文档

官方文档：Cartographer ROS和Cartographer

• 官方安装文档 （最终未成功）
• 遇到问题：
  • wstool merge：
    

  ERROR in config: Unable to download URL [https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall]: <urlopen error [Errno 110] Connection timed out>
  

  • 解决方案：打开网址，手动将内容复制至catkin_cartographer_ws/src/.rosinstall

    # THIS IS AN AUTOGENERATED FILE, LAST GENERATED USING wstool ON 2022-01-14
    - git: 
        local-name: cartographer
        uri: 'https://github.com/cartographer-project/cartographer.git'
        version: 'master'
    - git: 
        local-name: cartographer_ros
        uri: 'https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros.git'
        version: 'master'
    - git:
        local-name: ceres-solver
        uri: 'https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git'
        version: 'master'
    

    注意换行后用4个空格而不能用Tab
• rosdep update问题：
  最终还是参考了ROS noetic ubuntu20.04 版本 rosdep init,rosdep update 问题解决方法，手动下载。
• 问题：
  
  参考安装cartographer，找不到 “absl” 解决方法。
  • protobuf报错：
    
    • 解决方案：需要升级至protobuf3
    • 参考：ProtoBuf3安装与使用
  • 一些有用的参考：
    • 谷歌Cartographer学习（1）-快速安装测试：会遇到2D demo没地图的情况
    • ProtoBuf3安装与使用
    • 安装 cartographer踩坑 （ubuntu 16.04 + kinetic）
    • cartographer 最新版安装测试
    • cartographer安装报错及解决方法
    • cartographer安装和使用
    • 安装cartographer出现的问题及解决方法

2. 其他教程

1. 极速安装cartographer：（未尝试）推荐优先（使用没安装过cartographer的电脑）尝试！
2. 谷歌Cartographer学习（1）-快速安装测试：尝试，但失败了
3. ROS与SLAM入门教程-cartographer在Turltlebot的应用1-官方安装及补充：（未尝试）关于ceres-solver报错的解决方案
4. 安装cartographer出现的问题及解决方法：一些问题的解决，作用不太大

三、地图保存方法

1. 官方推荐：
2. 使用offline_pbstream_to_rosmap.launch：

   roslaunch cartographer_ros offline_pbstream_to_rosmap.launch pbstream_filename:=${HOME}/Documents/map.pbstream map_filestem:=${HOME}/Documents/map resolution:=0.05
   

3. 使用offline_pbstream_to_rosmap.launch：

   rosrun cartographer_ros cartographer_pbstream_to_ros_map -map_filestem=${HOME}/Documents/map -pbstream_filename=${HOME}/Documents/map.pbstream -resolution=0.05
   

4. 使用修改的map_server：map server for cartographer
5. 其他参考：
   • cartographer离线利用pbstream生成ros标准格式地图
   • cartographer生成ros格式地图：结合上一条，靠谱！
   • How to save the map #1032
   • I can’t convert pbstream file into yaml file. Can I help you solve it? #1293
   • cartographer-保存.pbstream地图：生成pbstream文件那句可能会报错
   • cartographer建图完成后如何保存
     6 相关问题：
   • I can’t convert pbstream file into yaml file. Can I help you solve it? #1293
   • cartographer_pbstream_to_ros_map: Check failed: cairo_image_surface_get_format(surface.get()) == kCairoFormat (-1 vs. 0) #1203