【RVIZ+GAZEBO+URDF】 --- 1-3. 为机器人添加彩色相机

前言

沿用上一章的gazebo中的机器人，为机器人使用摄像头插件。大概流程和move.xacro步骤一致，略。

1. 延用工作空间test2_ws;
2. 功能包demo4_urdf_gazebo存放代码；
3. laser的xacro代码放在demo4_urdf_gazebo/urdf/xacro/gazebo/camera.xacro;
4. 最后综合launch文件demo4_urdf_gazebo/launch/all.launch.

先写camera.xacro文件，然后在综合xacro文件中加入camera文件即可。

camera.xacro文件详解

• 摄像头插件节点的命名空间

<sensor type="camera" name="camera_node">

• 对应base中摄像头的link

<gazebo reference="camera">

• 话题名，接命名空间构成话题/camera/image_raw。图像信息被发布于此。

<imageTopicName>image_raw</imageTopicName>

效果展示

gazebo中没有太大变化，主要是rviz中。

rviz

需要小小配置一下，加入camera，然后选中订阅话题/camera/imageraw，可以驱动小车，可以看到图像随之变动。

camera.xacro源码

<robot name="my_sensors" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
  <!-- base's link -->
  <gazebo reference="camera">
    <!--  camara namespace-->
    <sensor type="camera" name="camera_node">
      <update_rate>30.0</update_rate> 
      <camera name="head">
        <horizontal_fov>1.3962634</horizontal_fov>
        <image>
          <width>1280</width>
          <height>720</height>
          <format>R8G8B8</format>
        </image>
        <clip>
          <near>0.02</near>
          <far>300</far>
        </clip>
        <noise>
          <type>gaussian</type>
          <mean>0.0</mean>
          <stddev>0.007</stddev>
        </noise>
      </camera>
      <!-- core plugin -->
      <plugin name="gazebo_camera" filename="libgazebo_ros_camera.so">
        <alwaysOn>true</alwaysOn>
        <updateRate>0.0</updateRate>
        <cameraName>/camera</cameraName>
        <imageTopicName>image_raw</imageTopicName>
        <cameraInfoTopicName>camera_info</cameraInfoTopicName>
        <frameName>camera</frameName>
        <hackBaseline>0.07</hackBaseline>
        <distortionK1>0.0</distortionK1>
        <distortionK2>0.0</distortionK2>
        <distortionK3>0.0</distortionK3>
        <distortionT1>0.0</distortionT1>
        <distortionT2>0.0</distortionT2>
      </plugin>
    </sensor>
  </gazebo>
</robot>