【RVIZ+GAZEBO+URDF】 --- 1-2. 为机器人添加激光雷达

前言

沿用上一章的gazebo中的机器人，为机器人使用激光雷达。大概流程和move.xacro步骤一致，略。

1. 延用工作空间test2_ws;
2. 功能包demo4_urdf_gazebo存放代码；
3. laser的xacro代码放在demo4_urdf_gazebo/urdf/xacro/gazebo/laser.xacro;
4. 最后综合launch文件demo4_urdf_gazebo/launch/all.launch.

先写laser.xacro文件，然后在综合xacro文件中加入laser文件即可。

laser.xacro文件详解

• 雷达初始位姿：x y z 还有角度偏移量pitch yaw等

<pose>0 0 0 0 0 0</pose>

• gazebo中可以见到激光雷达线束

<visualize>true</visualize>   <!--gazebo's light can be watched-->

• 角度：180
• 分辨率：1(越低精度越高)
• 可视范围：-3到3度(所以gazobo中有6度左右的盲区)

<horizontal>
	  <samples>360</samples>
	  <resolution>1</resolution>  <!--pressure of computer's working-->
	  <min_angle>-3</min_angle>   <!--rad/s-->
	  <max_angle>3</max_angle>   <!--empty area-->
</horizontal>

• 探测范围：0.1m到30m；
• 距离精度(分辨率)

<range>
   <min>0.10</min>           <!--distance-->
   <max>30.0</max>
   <resolution>0.01</resolution>     <!--acuracy-->
</range>

• 在仿真中加入高斯噪声（10米探测可能有10.01和9.98等误差，仿真专用）

<noise>
	  <type>gaussian</type> <!--add gaussian in simulation-->
	  <mean>0.0</mean>
	  <stddev>0.01</stddev>
</noise>

• 下边的laser是为了定位底盘文件中的激光雷达，确保和xacro中的摄像头link名字一致

<gazebo reference="laser">            <!-- get laser's link name -->
...
<frameName>laser</frameName>

效果展示

gazebo

软件将激光雷达改为蓝色可见；

rviz

需要小小配置一下，加入laserscan，然后选中订阅话题/scan，觉得不够清晰可以将线径加粗(我这里0.01->0.04)

laser.xacro源码

<robot name="my_sensors" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">

  <!-- laser -->
  <gazebo reference="laser">            <!-- get laser's link name -->
    <sensor type="ray" name="rplidar">
      <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
      <visualize>true</visualize>   <!--gazebo's light can be watched-->
      <update_rate>5.5</update_rate>
      <ray>
        <scan>
          <horizontal>
            <samples>360</samples>
            <resolution>1</resolution>  <!--pressure of computer's working-->
            <min_angle>-3</min_angle>   <!--rad/s-->
            <max_angle>3</max_angle>   <!--empty area-->
          </horizontal>
        </scan>
        <range>
          <min>0.10</min>           <!--distance-->
          <max>30.0</max>
          <resolution>0.01</resolution>     <!--acuracy-->
        </range>
        <noise>
          <type>gaussian</type> <!--add gaussian in simulation-->
          <mean>0.0</mean>
          <stddev>0.01</stddev>
        </noise>
      </ray>
      <plugin name="gazebo_rplidar" filename="libgazebo_ros_laser.so">
        <topicName>/scan</topicName>
        <frameName>laser</frameName>
      </plugin>
    </sensor>
  </gazebo>

</robot>